Bài viết tập trung giới thiệu mô hình toán, phương pháp và công cụ mà chúng tôi đề xuất để chuẩn bị dữ liệu động học cho robot này. Các kết quả đạt được cho thấy đề xuất của chúng tôi hoàn toàn phù hợp. | ISSN: 1859-2171 TNU Journal of Science and Technology 200(07): 113 - 117 MÔ HÌNH VÀ LỜI GIẢI SỐ CHO BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG BẤT ĐỐI XỨNG NHÓM 3URS Phạm Thành Long, Lê Thị Thu Thủy* Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Trong lĩnh vực y khoa, có một số robot cấu trúc song song bất đối xứng có động học rất phức tạp. Những robot này có chức năng là cơ cấu chấp hành cho trị liệu vật lý, phục hồi chức năng hoặc bàn máy CT (chụp cắt lớp). Tuy cấu trúc song song có ưu điểm tạo ra độ cứng vững cơ học cao, độ chính xác cao nhưng cấu trúc song song bất đối xứng là nhóm có động học phức tạp nhất trong các loại robot. Bài báo này đề cập đến một robot cấu trúc song song kiểu 3URS do trường Đại học Hoa Nam, Trung Quốc thiết kế. Tuy kết cấu cơ khí hoàn thiện nhưng việc khảo sát động học của cấu trúc này còn để ngỏ. Trong phạm vi bài báo này chúng tôi giới thiệu mô hình toán, phương pháp và công cụ mà chúng tôi đề xuất để chuẩn bị dữ liệu động học cho robot này. Các kết quả đạt được cho thấy đề xuất của chúng tôi hoàn toàn phù hợp. Từ khóa: robot song song, cấu trúc bất đối xứng, 3URS, Bài toán động học, phương pháp GRG Ngày nhận bài: 09/4/2019;Ngày hoàn thiện: 26/4/2019;Ngày duyệt đăng: 07/5/2019 MODEL AND NUMERICAL SOLUTION FOR ASYMMETRIC PARALLEL ROBOT KINEMATIC PROBLEM 3URS Pham Thanh Long, Le Thi Thu Thuy* University of Technology - TNU ABSTRACT In the medical field, there are a number of asymmetric parallel robots that have very complex kinematics. The function of these robots is the actuator for physical therapy, rehabilitation or CT table (tomography). Although the parallel manipulator has the advantage of creating high mechanical rigidity and high accuracy, the asymmetric parallel structure is the most complex group of robots. This article refers to an asymmetrical parallel structure robot 3URS designed by South China University of Technology, Guangzhou, China. The mechanical structure is complete, but the kinematic investigation of
