Tham khảo tài liệu 'điều khiển tự động - chương 2', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | I. Hàm truyền và đáp ứng 1. Hàm Truyền Biến đổi Laplace: Hàm truyền đạt: Khi biết được hàm truyền đạt có thể xác định đáp ứng c(t) đối với kích thích r(t) bằng cách lấy Laplace ngược Ví dụ: C L R Ui Uo Tìm haøm truyeàn ñaït cuûa maïch ñieän sau 2. Đáp ứng + Đáp ứng xung: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệu xung + Đáp ứng bước: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệu bước Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = 1/p. Đáp ứng bước : Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = 1. Đáp ứng xung : Áp dụng tính chất của biến đổi Laplace: Ta có đồ khối và Graph tín hiệu. 1. Sơ đồ khối. Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống kín có hồi tiếp: G(p) C(p) R(p) H(p) - + E(p) B(p) Hàm truyền đường thuận Hàm truyền vòng kín Hàm truyền vòng hở Các phép biến đổi khối cơ bản: + Phép giao hóan các khối nối tiếp G1 Gn Gn G1 G(p)=G1(p).G2(p) .Gn(p) + Phép giao hóan các khối song song G1 Gn Gn G1 G(p)=G1(p) + G2(p) + + Gn(p) + Phép chuyển khối đằng sau ra đằng trước tổng G R2 R1 | I. Hàm truyền và đáp ứng 1. Hàm Truyền Biến đổi Laplace: Hàm truyền đạt: Khi biết được hàm truyền đạt có thể xác định đáp ứng c(t) đối với kích thích r(t) bằng cách lấy Laplace ngược Ví dụ: C L R Ui Uo Tìm haøm truyeàn ñaït cuûa maïch ñieän sau 2. Đáp ứng + Đáp ứng xung: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệu xung + Đáp ứng bước: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệu bước Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = 1/p. Đáp ứng bước : Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = 1. Đáp ứng xung : Áp dụng tính chất của biến đổi Laplace: Ta có đồ khối và Graph tín hiệu. 1. Sơ đồ khối. Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống kín có hồi tiếp: G(p) C(p) R(p) H(p) - + E(p) B(p) Hàm truyền đường thuận Hàm truyền vòng kín Hàm truyền vòng hở Các phép biến đổi khối cơ bản: + Phép giao hóan các khối nối tiếp G1 Gn Gn G1 G(p)=G1(p).G2(p) .Gn(p) + Phép giao hóan các khối song song G1 Gn Gn G1 G(p)=G1(p) + G2(p) + + Gn(p) + Phép chuyển khối đằng sau ra đằng trước tổng G R2 R1 C G G R2 R1 C C(p) = G(p). (R1(p) R2(p)) + Phép chuyển tín hiệu từ trước ra sau G R1 R1 C C 1/G G R1 R1 + Đổi hệ có hồi tiếp H thành hồi tiếp đơn vị G R C H G R C H 1/H + Hồi tiếp một vùng G R C H R C Ví dụ: tìm hàm truyền: G2 R + C G3 G1 G4 - - + + + GA : G3 và G4 mắc song song GC : Vòng hồi tiếp G2 với GA GB : G1 mắc song song đường truyền đơn vị Hàm truyền tổng quát : GB nối tiếp với GC 2. Graph tín hiệu. + Nút nguồn : Nút chỉ có nhánh đi ra + Nút đích : Nút chỉ có nhánh đi vào + Đường thuận : Đường đi từ nút nguồn đến nút đích mà không đi qua nút nào quá 1 lần + Vòng kín : Đường bắt đầu và kết thúc tại một nút mà trên đó không gặp nút nào quá một lần. + Truyền đạt đường : tích cách truyền đạt nhánh dọc theo đuờng. Các qui tắc biến đổi Graph cũng tương tự như biến đổi sơ đồ khối gồm các nhánh mắc nối tiếp, song song, hồi tiếp Ví dụ: G1 G2 G3 x1 x2 x3 x1 x3 + Công thức Mason Mk : truyền đạt của đường thuận thứ k = 1 - Pm1 + Pm2 - Pm3 + + (-1)i Pmi .
