Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. I. Các tiêu chuẩn chất lượng Độ chính xác của hệ thống : sai lệch tĩnh hay sai số xác lập dA A SB = A Độ nhạy của A đối với B: dB B Đáp ứng quá độ: ngõ ra của hệ thống theo thời gian Điều khiển tự động. | I. Các tiêu chuẩn chất lượng Độ chính xác của hệ thống : sai lệch tĩnh hay sai số xác lập Độ nhạy của A đối với B: Đáp ứng quá độ: ngõ ra của hệ thống theo thời gian II. Các tiêu chuẩn chất lượng trong miền thời gian 1. Tín hiệu thử - Xung đơn vị : r(t) = δ (t) - Hàm nấc (bước) đơn vị : r(t) = 1(t). - Hàm dốc: r(t) =t. 1(t). - Hàm parabol: r(t) =t2/2 .1(t). Còn gọi là hàm vị trí và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số vị trí Còn gọi là hàm gia tốc và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số gia tốc Còn gọi là hàm vận tốc và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số vận tốc t r(t) 2. Các chỉ tiêu chất lượng trong miền thời gian a. Sai lệch tĩnh (sai số xác lập) e(t) là sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp G R - C H E(p) E(p) = R(p) – H(p).G(p).E(p) E(p).(1+G(p).H(p)) = R(p) Sai lệch tĩnh không những phụ thuộc vào hệ thống và cả ngõ vào Cmax 0,95 0,9 0,5 0,1 Tqđ Tđ Tt Tl + Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh) Với + Thời gian quá độ Tqđ là thời gian kết thúc quá trình quá . | I. Các tiêu chuẩn chất lượng Độ chính xác của hệ thống : sai lệch tĩnh hay sai số xác lập Độ nhạy của A đối với B: Đáp ứng quá độ: ngõ ra của hệ thống theo thời gian II. Các tiêu chuẩn chất lượng trong miền thời gian 1. Tín hiệu thử - Xung đơn vị : r(t) = δ (t) - Hàm nấc (bước) đơn vị : r(t) = 1(t). - Hàm dốc: r(t) =t. 1(t). - Hàm parabol: r(t) =t2/2 .1(t). Còn gọi là hàm vị trí và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số vị trí Còn gọi là hàm gia tốc và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số gia tốc Còn gọi là hàm vận tốc và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số vận tốc t r(t) 2. Các chỉ tiêu chất lượng trong miền thời gian a. Sai lệch tĩnh (sai số xác lập) e(t) là sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp G R - C H E(p) E(p) = R(p) – H(p).G(p).E(p) E(p).(1+G(p).H(p)) = R(p) Sai lệch tĩnh không những phụ thuộc vào hệ thống và cả ngõ vào Cmax 0,95 0,9 0,5 0,1 Tqđ Tđ Tt Tl + Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh) Với + Thời gian quá độ Tqđ là thời gian kết thúc quá trình quá độ, sau đó đáp ứng không sai lệch khỏi gián trị xác lập quá 5%. + Số lần dao động. + Thời gian trễ Tt. + Thời gian lên Tl. 3. Sai số xác lập (Sai số tĩnh) + Tín hiệu vào là hàm nấc (hàm bước) r(t) = 1(t) R(p) = 1/p Với Kp : hệ số sai số vị trí + Tín hiệu vào là hàm dốc r(t) = t. 1(t) R(p) = 1/p2 Với Kv : hệ số sai số vận tốc + Tín hiệu vào là hàm parabol r(t) = t2/2. 1(t) R(p) = 1/p3 Với Ka : hệ số sai số gia tốc III. Các tiêu chuẩn chất lượng trong miền tần số Mđ ωđ ωc BW 3 dB + Băng thông: độ rộng tần số từ ω = 0 đến ω = ωc + Đỉnh cộng hưởng Mđ: là giá trị cực đại của M(ω). + Tần số cộng hưởng ωđ : là tần số tại đó xảy ra đỉnh cộng hưởng. + Biên dự trữ và Pha dự trữ (chương 3) IV. Chất lượng quá độ hệ bậc 2 G R - C Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị Hàm truyền kín là khâu bậc 2: Ta tính được hàm truyền hở: PTDT có dạng: p2 + 2δωnp + ωn2 = 0 Chia 2 vế cho p2 + ωn2 ta có: Vẽ quỹ đạo nghiệm của phụ thuộc theo δ ta sẽ có tập hợp nghiệm p phụ thuộc vào δ δ=0 δ=0 .
