Bài viết này đề cập đến việc xây dựng mô hình tính toán động lực học cho cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng. Xây dựng các phương trình động lực học cần trục container trong trường hợp này bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử sẽ cho ta hệ phương trình vi phân đại số. | Phân tích động lực học cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng CHÀO MỪNG NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CẦN TRỤC CONTAINER KHI COI CONTAINER LÀ VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG DYNAMICS ANALYSIS OF CONTAINER CRANES CONSIDERING CONTAINER AS A PLANAR MOVEMENT RIGID BODY PHẠM VĂN TRIỆU1, HOÀNG MẠNH CƯỜNG2, LÊ ANH TUẤN2 1Viện Nghiên cứu Phát triển,Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Tóm tắt Bài báo này đề cập đến việc xây dựng mô hình tính toán động lực học cho cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng. Xây dựng các phương trình động lực học cần trục container trong trường hợp này bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử sẽ cho ta hệ phương trình vi phân đại số. Hệ phương trình vi phân đại số sẽ được giải bằng phương pháp số và đưa ra các kết quả tính toán, từ đó làm tiền đề cho các bài toán điều khiển cần trục container sau này. Từ khóa: Động lực học, nhân tử Lagrange, mô hình, cần trục container, phương pháp số. Abstract This paper proposes a mathematical model for two-dimensional motion of container cranes in which the cargo is considered as a rigid body. The dynamical system is governed by a set of differential-algebraic equations that are derived using the approach of Lagrange multipliers. Numerical methods are used to determine the system responses. The simulation results are analyzed. The suggested model will be applied for constructing the crane control strategies in the next studies. Keywords: Dynamics, Lagrange multipliers, modeling, container cranes, numerical methods. 1. Đặt vấn đề . Giới thiệu về cần trục container Cần trục ngày càng được sử dụng rộng rãi trong giao thông vận tải, trong xây dựng, trong công nghiệp để vận chuyển vật nặng hoặc vật liệu từ vị trí này đến vị trí khác theo ý muốn của con người. Có nhiều loại cần trục được sử dụng, có thể kể đến như
