Các nhiễu gồm độ đàn nhớt của nước biển, độ đàn hồi của cáp treo, kích động của sóng biển gây ra chuyển động của tàu được kể đến đầy đủ trong quá trình thiết kế. Bài viết tập trung xây dựng mô hình toán và thiết kế bộ điều khiển PD hồi tiếp tuyến tính hóa (PDTTH). | Thiết kế bộ điều khiển vi phân - tỉ lệ hồi tiếp tuyến tính hóa cho cần trục container gắn trên tàu CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2015 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Ju-Hwan Cha, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee (), “Dynamic Response Simulation of a Heavy Cargo Suspended by a floating crane Based on Multibody System Dynamics”, Ocean Engineering 37, pp. 1273-1291. 2010 [2] . Clauss, M. Vannahme, K. Ellermann, E. Kreuzer (2000), “Subharmonic Oscillations of Moored Floating Cranes”, Offshore Technology Conference 11953, . [3] Bùi Khắc Gầy, Nghiên cứu khảo sát động lực học của cần trục, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Hà Nội. 1998 [4] Keum-Shik Hong, Quang Hieu Ngo (2012), “Dynamics of the container crane on a mobile harbor”, Ocean Engineering 53, . [5] Đinh Văn Phong, Phương pháp số trong cơ học, NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội. 1999 [6] . Henry, . Masoud, . Nayfeh and . Mook, “Cargo Pendulation Reduction on Ship- Mounted Cranes Via Boom-Luff Angle Actuation,” Journal of Vibration and Control, vol. 7, , 2001. [7] . Chin, A. H. Nayfeh and D. T. Mook, “Dynamics and Control of Ship-Mounted Cranes,” Journal of Vibration and Control, vol. 7, , 2001. [8] K. Ellermann, E. Kreuzer, and M. Markiewicz,” Nonlinear Dynamics of Floating Cranes,” Nonlinear Dynamics, vol. 27, pp. 107–183, 2002. [9] K. Ellermann and E. Kreuzer, “Nonlinear Dynamics in the Motion of Floating Cranes,” Multibody System Dynamics, vol. 9, pp. 377–387, 2003. [10] Z. N. Masoud, A. H. Nayfeh and D. T. Mook, “Cargo Pendulation Reduction of Ship-Mounted Cranes,” Nonlinear Dynamics, vol. 35, pp. 299–311, 2004. [11] Y. Al-Sweiti and D. Soeffker, “Modelling and control of an elastic ship-mounted crane using variable-gain model-based controller,” Multi-body Dynamics, vol. 220, pp. 239-255, 2006. [12] Y. Al-Sweiti and D. Söffker, “Cargo pendulation suppression of ship cranes with elastic booms,” Mathematical and Computer
