Bài viết trình bày việc thiết kế một bộ điều khiển khác dựa trên sự phối hợp giữa kỹ thuật trượt và tác động vi phân - tỉ lệ. Mô phỏng số cũng được tiến hành để đánh giá chất lượng của hai bộ điều khiển đề xuất. Kết quả mô phỏng cho thấy các bộ điều khiển làm việc tốt, bền vững với nhiễu, và ổn định tất cả các đáp ứng của hệ. | Điều khiển PD trượt cần trục container gắn trên nền nước đàn nhớt có kể đến sự co giãn của cáp nâng CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2015 ĐIỀU KHIỂN PD TRƯỢT CẦN TRỤC CONTAINER GẮN TRÊN NỀN NƯỚC ĐÀN NHỚT CÓ KỂ ĐẾN SỰ CO GIÃN CỦA CÁP NÂNG PD SLIDING MODE CONTROL OF CONTAINER CRANE MOUNTED ON VISCOELASTIC WATER FOUNDATION WITH FLEXIBILITY OF HOISTING CABLE TS. LÊ ANH TUẤN Khoa Cơ khí, Trường ĐHHH Việt Nam Tóm tắt Tiếp theo bài báo trước, chúng tôi thiết kế một bộ điều khiển khác dựa trên sự phối hợp giữa kỹ thuật trượt và tác động vi phân - tỉ lệ. Mô phỏng số cũng được tiến hành để đánh giá chất lượng của hai bộ điều khiển đề xuất. Kết quả mô phỏng cho thấy các bộ điều khiển làm việc tốt, bền vững với nhiễu, và ổn định tất cả các đáp ứng của hệ. Abstract Following to previous issues of paper, we design the other controller based on the combination of sliding mode control and proportional-derivative action. The numerical simulation is conducted to investigate the quality of proposed controllers. The simulation results show that the controllers work well, robust to disturbances and stabilize all the system responses. Key words: control, ship-mounted crane, wave excitation. 1. Thiết kế bộ điều khiển PD trượt Fc ut M m để ổn định trạng thái chủ động T Ta thiết kế một luật điều khiển bền vững q a xt m và trạng thái bị động qu s . Cấu trúc điều khiển được xây dựng dựa trên T T kỹ thuật trượt tích hợp thành phần điều khiển PD. Thành phần đầu tiên của luật điều khiển Fc đẩy quỹ đạo qa tiến đến mặt trượt s s1 s2 ea ea q a q a q ad 0 T (16) trong khoảng thời gian xác định và duy trì quỹ đạo trên mặt trượt ở các thời điểm sau đó. Ở đây, diag 1 , 2 là ma trận tham số của mặt trượt. Khi các tham số này dương, 1 , 2 0, 0 , quỹ đạo trạng thái qa xác định từ mặt trượt (27) ổn định số mũ đến các giá trị yêu cầu khi t . Tốc độ hội tụ phụ .
