Bài viết này trình bày một phương pháp mô phỏng 3D động học đối tượng tàu thủy. Chuyển động của một con tàu khi hành trình trên biển phụ thuộc vào sự tương tác giữa các lực và mômen do sóng, gió và hải lưu cũng như các lực và mômen liên quan đến điều động tàu. | Xây dựng hệ thống mô phỏng 3D động học tàu thủy Từ những kết quả đạt được cho thấy giải thuật Fuzzy-TS có hiệu suất cao trong điều khiển hệ thống định động so với phương pháp thông thường khác như PID. Biên độ trượt ngang, trượt dọc cũng như quay trở dao động thấp và ổn định ngay cả khi đối tượng hoạt động dưới ảnh hưởng môi trường như sóng, gió và dòng chảy hay thành phần sóng bậc cao tác động đầu ra đối tượng. 5. Kế t luâ ̣n Yếu tố môi trường ảnh hưởng rất lớn đến cân bằng thân tàu, nếu bộ điều khiển hệ thống DP tàu dịch vụ không bao hàm những tác động không tích cực trên thì mục tiêu điều khiển rất khó thực hiện. Phương pháp đề xuất Fuzzy-TS đã ước lượng tương đối chính xác và triệt tiêu những ảnh hưởng không mong muốn này, từ đó nâng cao chất lượng điều khiển giúp đối tượng tàu duy trì vị trí và hướng mong muốn theo thời gian. Tuy nhiên vấn đề cần được xem xét ở phạm vi, mức độ ảnh hưởng rộng hơn của nhiều thành phần, có thể sử dụng giải thuật di truyền để hoàn thiện việc ước lượng chính xác biên độ nhiễu, qua đó tối ưu hóa chất lượng điều khiển là hướng mở trong tương lai. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Guoqing Xia, Xiaocheng Shi, Mingyu Fu, Hongjian Wang and Xinqian Bian, “Design of Dynamic Positioning Systems Using Hybrid CMAC-based PID Controller for A Ship”,The IEEE international conference on mechatronics & automation, , 2005. [2]. Wen-Jer Chang, Guo-Jang Chen and Yi-Lin Yeh, “Fuzzy Control of Dynamic Positioning Systems for Ships”, Journal of marine Science and Technology, Vol. 10, No. 1, pp. 47-53, 2002. [3]. Steinar Saelid, Jenssen, Jens G. Balchen, “Design and Analysis of a Dynamic Positioning System Based on Kalman Filtering and Optimal Control”, Master of Science in Mathematics Islamia University Bahawalpur, Pakistan, April 2012. [4]. Phung Hung Nguyen, Viet Thanh Nguyen, “Ship Dynamic Positioning System”, Journal of marine Technology, pp. 38 - 42, 2008. [5]. . Fossen, “Handbook of Marine .
