Bài viết đề xuất một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho rô bốt kiểu tay đôi dựa trên cấu trúc của điều khiển trượt bậc 2 (SOSMC). Kỹ thuật thích nghi tham chiếu mô hình (MRAC) được sử dụng để xây dựng một cơ cấu thích nghi từ đó ước lượng các tham số chưa biết của rô bốt. | Điều khiển thích nghi bền vững tay máy đôi B hoặc C). Kết quả nhận được có độ chính xác cao so với thiết bị chuẩn châu Âu đang được sử dụng trọng thực tế. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Đỗ Đức Lưu và các tg. (2016), “Cơ sở toán học và truyền tin cho thiết kế thiết bị đo mức độ âm thanh trên tàu thủy”, Tạp chí KHCNHH, số 48, 11/2016. [2]. Đỗ Đức Lưu và các tg. (2017), “Đo và xử lý tín hiệu âm thanh tàu thủy dùng công nghệ NI”, Tạp chí KHCNHH, số 49, 1/2017. [3]. SVANTEK Sp. z . WARSAW,"SVAN 958 User’s manual", 2008. [4]. TOA . [5]. Micro loại . Type 40PP. [6]. QCVN 80: 2014/BGTVT: Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia về kiểm soát tiếng ồn trên tàu biển. Ngày nhận bài: 09/3/2017 Ngày phản biện: 24/3/2017 Ngày duyệt đăng: 28/3/2017 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG TAY MÁY ĐÔI ROBUST ADAPTIVE CONTROL OF DUAL-ARM MANIPULATORS LÊ ANH TUẤN, ĐỖ ĐỨC LƯU Viện Nghiên cứu Phát triển, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Tóm tắt Chúng tôi đề xuất một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho rô bốt kiểu tay đôi dựa trên cấu trúc của điều khiển trượt bậc 2 (SOSMC). Kỹ thuật thích nghi tham chiếu mô hình (MRAC) được sử dụng để xây dựng một cơ cấu thích nghi từ đó ước lượng các tham số chưa biết của rô bốt. Như thế, bộ điều khiển không cần nhiều thông tin về các tham số của hệ động lực. Chất lượng của bộ điều khiển được kiểm chứng thông qua mô phỏng một tay máy đôi 4 bậc tự do. Kết quả cho thấy hệ thống điều khiển đề xuất bền vững với nhiễu và sự biến đổi tham số. Từ khóa: Tay máy đôi, điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình, ước lượng tham số, điều khiển bền vững. Abstract We propose a robust adaptive controller for dual-arm robots based on the frame of second-order sliding mode control (SOSMC). The model-reference adaptive control (MRAC) is utilized for constituting an adaptation mechanism to estimate the unknown robot parameters. By doing so, the controller does not require the knowledge of
