Bài viết giới thiệu mô hình chuyển động tàu trên mặt nước với 3 bậc tự do, phương trình chuyển động tàu, ứng dụng phương pháp số để giải phương trình và mô phỏng chuyển động tàu. Từ đó lập trình mô phỏng chuyển động tàu cho 2 phép thử điển hình theo tiêu chuẩn của IMO là Turning Circle và Zig-zag. Kết quả mô phỏng là các thành phần chuyển động, lực và mô men của tàu. | Lập trình mô phỏng điều động tàu biển cho phộp thử Turning Circle và Zig-zag theo tiêu chuẩn IMO CHóC MỪNG NĂM MỚI 2014 thời gian này. Vị trí xe con không ổn định ở thời kỳ quá độ, nhưng vẫn ổn định ở trạng thái xác lập (hình 2b). Một giải pháp có thể để giải quyết hoàn toàn vấn đề này đó là tích hợp một bộ điều khiển hồi tiếp trễ cho xe con, trong khi điều khiển tối ưu vẫn đảm bảo. 5. Kết luận Công trình này đã đề xuất một bộ điều khiển tối ưu cho cần trục tháp trong trường hợp hoạt động phức tạp: Phối hợp đồng thời cơ cấu di chuyển xe con và cơ cấu quay. Bộ điều khiển đảm bảo tối ưu về mặt thời gian và vận tốc quay yêu cầu của tháp. Các góc lắc hàng được giữ nhỏ trong quá trình khai thác và triệt tiêu hoàn toàn ở trạng thái xác lập. Các đáp ứng của hệ đều ổn định tiệm cận. Kết hợp điều khiển tối ưu với kỹ thuật điều khiển hồi tiếp trễ sẽ được mở rộng trong các công trình tiếp theo. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Abdel-Rahman , Nayfeh and . Masoud, “Dynamics and Control of Cranes: A Review,” Journal of Vibration and Control, , no 7, pp. 863-908, 2003. [2] Smith, “Comparison of Filtering Methods for Crane Vibration Reduction,” The Tower Undergraduate Research Journal, , pp 45-55, 2009. [3] and , “Command Shaping Slewing Motions for Tower Cranes,” Journal of Vibration and Acoustics, , no 1, 011002-1-11, 2010. [4] Masoud, . Nayfeh and A. Al-Mousa, “Dalayed Position- Feedback Controller for the Reduction of Payload Pendulations of Rotary Cranes,” Journal of Vibration and Control, vol. 9, no 1-2, pp. 257-277, 2003. [5] . Duong, E. Uezato, H. Kinjo and T. Yamamoto, “A Hybrid Evolutionary Algorithm for Recurrent Neural Network Control of a Three Dimensional Tower Crane,” Automation in Construction, vol. 23, no. 1, pp. 55-63, 2012. [6] Omar and . Nayfeh, “Gain Scheduling Feedback Control of Tower Cranes with Friction Compensation,” Journal of Vibration and .
