Bài viết này đề xuất một bộ điều khiển tối ưu áp dụng cho chuyển động cần trục tháp dựa trên nguyên lý cực đại Pontryagin. Bộ điều khiển hồi tiếp được kiểm chứng bằng mô phỏng. Kết quả điều khiển được so sánh với các phương pháp khác như lọc chữ V (notch filtering), định dạng tín hiệu vào (input shaping). Kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng của hệ ổn định tiệm cận. | Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho chuyển động cần trục tháp CHóC MỪNG NĂM MỚI 2014 1- Vùng quan sát điề u động không thuận lợ i của mục tiêu; 2- Vùng tiế p cận do mấ t thời gian dành cho việc bù trừ điề u động không thuận lợ i của mục tiêu; 3- Vùng bù trừ sai số của việc xác đinh ̣ D; 4- Vùng dành cho việc bù trừ kić h thước hình học của các tàu. Như vậy nếu sử dụng AIS để tránh va, độ lớn của vùng 1 sẽ giảm mạnh, vùng bù trừ sai số của khoảng cách cực cận cũng giảm. Từ đó kic ́ h thước của vùng nguy hiể m giảm, và kết quả là khoảng cách đi qua nhau của các tàu trên biể n khi sử dụng AIS sẽ giảm. Điề u này đặt hai tàu vào tình huống có thể dẫ n đế n gia tăng nguy cơ va chạm. Hình 4. Các kích thước của vùng nguy hiểm 4. Kết luận (tính bằng liên) Sử dụng AIS có hiệu quả và an toàn chỉ khi các sỹ quan hàng hải đã qua đào tạo bài bản. Các sỹ quan boong phải nắ m vững nguyên lý hoạt động, các đặc tin ́ h thông tin-kỹ thuật và những ưu nhượ c điể m của AIS. Kỹ năng phân tić h cá c thông tin hiể n thi ̣ và việc sử dụng lành nghề chúng trong công tác phòng ngừa va chạm có tầ m quan trọng đặc biệt. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Resolution (22) – Guidelines for onboard operational use of shipborne Automatic Identification System. IMO, 2002. [2] Кургузов ., Тюрин . Точность определения дистанции крачайшего сближения при использований автоматических информационых систем для предотвращения столкновений судов. Научно-исследовательская работа академии. Юбилейный сборник. Санк-Петербург, 2001. [3] Лихачев . Управление судном. Учебник для морских вузов. СПБ.: Изд-во Политехнического университета, 2004, 504 с. Người phản biện: . Phạm Văn Thuần THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CHUYỂN ĐỘNG CẦN TRỤC THÁP DESIGN OF AN OPTIMAL CONTROLLER FOR TOWER CRANE MOTIONS KS. PHẠM HOÀNG ANH; TS.
