Đối với các tay máy chuyển động chương trình, thí dụ, trong công nghiệp (các tay máy bốc xếp, sơn, hàn), các tay máy y tế (phục vụ phẫu thuật). yêu cầu chặt chẽ về các sai lệch đối với thao tác. Điều này yêu cầu khá cao đối với khe hở tại các khớp (xảy ra có thể do chế tạo, do mài mòn,). Trong báo cáo dựa trên Nguyên lý Phù hợp và phương pháp ma trận truyền, thiết lập phương trình chuyển động cho các tay máy phẳng gồm chuỗi các khâu được nối với nhau bằng các khớp quay khi tồn tại khe hở tại các khớp quay. Từ đó có thể xác định các sai số khi vận hành các tay máy. Mời các bạn tham khảo! | Động lực học tay máy có khe hở khớp động HỘI NGHỊ KH&CN TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC Ngày 13, tháng 10, 2016 tại ĐH Bách Khoa Hà Nội ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY CÓ KHE HỞ KHỚP ĐỘNG DYNAMIC ANALYSIS OF AN INDUSTRIAL MANIPULATOR WITH REVOLUTE CLEARANCE JOINTS Vũ Đức Bình 1) Đỗ Đăng Khoa 2) Phan Đăng Phong 3) Đỗ Sanh 2) 1) Trường Đại học Công nghiệp Việt Trì Số 9 Tiên Sơn, Tiên Cát, Việt Trì, Phú Thọ Email:vubinh@ 2) Viện Cơ khí, Đại học Bách Khoa Hà Nội Số 1 Đại Cồ Việt, Hai Bà Trưng, Hà Nội. Email: 3) Viện Nghiên cứu Cơ khí Số 4, Phạm Văn Đồng Email: phongpd@ Báo cáo tóm tắt: Đối với các tay máy chuyển động chương trình, thí dụ, trong công nghiệp (các tay máy bốc xếp, sơn, hàn), các tay máy y tế (phục vụ phẫu thuật). yêu cầu chặt chẽ về các sai lệch đối với thao tác. Điều này yêu cầu khá cao đối với khe hở tại các khớp (xảy ra có thể do chế tạo, do mài mòn,). Trong báo cáo dựa trên Nguyên lý Phù hợp và phương pháp ma trận truyền, thiết lập phương trình chuyển động cho các tay máy phẳng gồm chuỗi các khâu được nối với nhau bằng các khớp quay khi tồn tại khe hở tại các khớp quay. Từ đó có thể xác định các sai số khi vận hành các tay máy. Từ khóa: Nguyên lý Phù hợp, Tiêu chuẩn về tính lý tưởng, Phương pháp ma trận truyền Abstract: Industrial Manipulators that are subject to program motions in many applications such as cargo unloading, spray painting, welding or surgery usually request high-accuracy manipulation. Accordingly, it is required that the clearances of their revolute joints, which often exist due to imperfect manufacturing process or friction wear, must be accounted for the manipulator control. In the paper, the principle of Compatibility and the method of transmission matrix are applied to develop the equations of motion of a manipulator with a revolute clearance joint. Thus, the position error of the manipulator’s tool tip can be .
