Bài viết tập trung nghiên cứu đưa ra quy luật điều khiển đối tượng robot phẳng 6 bậc tự do, nhằm điều khiển robot thực hiện chuyển động theo quỹ đạo định trước. Muốn vậy, trước hết, việc thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot đã được thực hiện nhờ áp dụng phương trình Lagrange loại II, sau đó, phương pháp điều khiển tựa thụ động đã được nghiên cứu để đưa ra các quy luật điều khiển. | Điều khiển tựa thụ động robot phẳng 6 bậc tự do CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/4/2018 ĐIỀU KHIỂN TỰA THỤ ĐỘNG ROBOT PHẲNG 6 BẬC TỰ DO PASSIVITY-BASED CONTROL OF 6-DOF PLANAR ROBOT HOÀNG MẠNH CƯỜNG, NGUYỄN HOÀNG HẢI Viện Cơ khí, Trường ĐHHH Việt Nam Tóm tắt Trong bài báo này, các tác giả tập trung nghiên cứu đưa ra quy luật điều khiển đối tượng robot phẳng 6 bậc tự do, nhằm điều khiển robot thực hiện chuyển động theo quỹ đạo định trước. Muốn vậy, trước hết, việc thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot đã được thực hiện nhờ áp dụng phương trình Lagrange loại II, sau đó, phương pháp điều khiển tựa thụ động đã được nghiên cứu để đưa ra các quy luật điều khiển. Để thấy được tác động của quy luật điều khiển lên robot, việc tính toán mô phỏng số đã được thực hiện và kết quả đưa ra mô tả việc bám quỹ đạo định trước của các biến khớp dưới tác dụng của quy luật điều khiển đưa ra. Từ khóa: Robot phẳng, robot 6 bậc tự do, thụ động, thiết kế điều khiển, Lyapunov, mô hình toán. Abstract This article presents the control of a 6-dof planar robot so that the robot follows prescribed trajectories. First, the mathematical model of the robot is established based on Lagrange equation type II. Then, a nonlinear controller is designed by exploiting the passivity of the system and the asymptotic stability of the control system is shown by using Lyapunov’s theorem. The effectiveness of the proposed controller is illustrated by a set of simulations in which the joints are able to track desired trajectories. Keywords: Planar robot, 6-dof robot, passivity, controller design, Lyapunov, mathematical model. 1. Mở đầu Robot công nghiệp được sử dụng phổ biến trong các hệ thống sản xuất linh hoạt, đã có nhiều cấu hình robot được nghiên cứu ứng dụng trong sản xuất và được đề cập trong nhiều tài liệu [1, 2, 3, 6]. Theo [1] tay máy robot có số bậc tự do nhiều hơn số tọa độ tối thiểu, xác lập nên vị trí và hướng của khâu .
