Để giảm thiểu những sự cố này, tàu thủy cần bố trí hệ thống ngăn ngừa bám bẩn sinh vật biển (MGPS), hệ thống này ngăn những sinh vật biển nhỏ lắng đọng, sinh sản và phát triển trên các bề mặt nhúng chìm hoặc tiếp xúc với nước biển. Bài viết này giới thiệu các phương pháp ngăn ngừa bám bẩn sinh vật biển cùng những thuận lợi, khó khăn và những gợi ý trong thiết kế, khai thác các loại MGPS khác nhau. | Các giải pháp ngăn ngừa bám bẩn của sinh vật biển lên hệ thống ống, thiết bị và vỏ tàu thủy CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2017 Chuyển động quay của các khâu được mô tả trên các hình 5-8. Tất cả các khâu đều chuyển động tiệm cận đến góc quay yêu cầu. Hình 9 thể hiện quỹ đạo chuyển động hai điểm cuối của hai tay máy gồm quỹ đạo chuyển động mong muốn được sinh ra từ các phương trình (17)-(20) và đường cong chuyển động thực do dẫn động của các bộ điều khiển đề xuất tạo ra. Tất cả các quỹ đạo đều đến đích ở trạng thái xác lập và thỏa mãn các yêu cầu về tránh vật cản. 5. Kết luận Chúng tôi vừa với đề xuất một bộ điều khiển bền vững cho sự phối hợp chuyển động của hai tay đơn cho trường hợp tổng quát: mỗi tay có n bậc tự do. Bộ điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng cho rô bốt tay đôi 4 bậc tự do. Kết quả cho thấy bộ điều khiển làm việc tốt, các quỹ đạo trạng thái đều tiến đến các giá trị yêu cầu. Hệ thống điều khiển làm việc ổn định, bền vững với nhiễu ngoài. Ghi nhận tài trợ Nghiên cứu này được tài trợ bởi Quỹ phát triển khoa học và công nghệ quốc gia (NAFOSTED) trong đề tài mã số . TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. X. Yun and V. Kumar. An approach to simultaneous control of trajectory and interaction forces in dual- arm configurations. IEEE Transactions on Robotics and Automation 7 (5) (1991) 618-625. [2]. Z. Doulgeri and A. Golfakis. Nonlinear manipulation control of a compliant object by dual fingers. ASME Journal of Dynamic Systems Measurement and Control 128 (3) (2006) 473-481. [3]. N. Yagiz, Y. Hacioglu, and Y. Z. Arslan. Load transportation by dual arm robot using sliding mode control. Journal of Mechanical Science and Technology 24 (5) (2010) 1177-1184. [4]. Z. Liu, C. Chen, Y. Zhang, and C. L. P. Chen. Adaptive neural control for dual-arm coordination of humanoid robot with unknown nonlinearities in output mechanism. IEEE Transactions on Cybernetics 45 (3) (2015) 521-532. Ngày nhận bài: .
