Ở chương 4 chúng ta đã xét khái niệm ổn định của hệ liên tục, hệ thống được gọi là ổn định nếu tín hiệu vào bị chặn thì tín hiệu ra bị chặn. Chúng ta cũng đã dẫn ra được điều kiện để hệ liên tục ổn định là tất cả các thí nghiệm của phương trình đặc trưng đều nằm bên trái mặt phẳng | Chương8 PHAN TÍCH VA THIET KE HỆ RỜI RẠC 1 Chương 8 PHAN TÍCH VA THIET KE HÊ RỜI RAC . KHAO SÁT TÍNH Ổn ĐỊNH . Khái niệm ve tính on định của hệ rời rạc ở chương 4 chúng ta đã xét khái niệm ổn định của hệ liên tục hệ thông được gôi lá ôn định nêu tín hiệú váô bị chán thì tín hiệú ra bị chán. Chúng ta cúng đá dán ra được điệu kiện đệ hệ liện tục ôn định lá tất cá các nghiệm của phương trình đác trưng đệú nám bện trái mát phang phức thệô biến s nôi cách khác tất cá các nghiệm cúa phương trình đác trưng cúa hệ liện túc phái cô phán thực ám. Dô phệp biện đôi Z vá phệp biến đôi Laplacệ cô môi liện hệ z eTs vơi T lá chú kỳ lấy máú nện s cô phán thực ám tương đương vơi z 1 hay z nám trông vông trôn đơn vị. Vì váy điệú kiện đệ hệ rơi rac ôn định lá tất cá các nghiệm cúa phương trình đác trưng đệú phái nám bện trông vông trôn đơn vị cúa mát phang phức thệô biến z. Hình minh hôá miện ôn định cúa hệ liện túc vá hệ rơi rac. Im 5 Mien on định b Hệ rời rạc a Hệ liên tục Re 5 Hình Miện ổn định củạ hệ thong điều khiển Chương8 PHAN TÍCH VA THIET KE HỆ RỜI RAC 2 Như vậy tương tự như đã làm đôi với hệ liên tục để đánh giá tính on định cụậ hệ rơi rậc tá chỉ cán kháô sát phương trình đác trưng. Sáụ đáy lá phương trình đác trưng cụá hái dáng mô tá hệ rơi rác thương gáp - Hệ thông rơi rác chô bơi sơ đô khôi Phương trình đặc trưng là 1 GH z 0 - Hệ thông rơi rặc cho hệ phương trình biến trang thài x k 1 Ad x k Bdr k c k Dd x k Phương trình đặc trưng là det zI - Ad 0 Đôi vơi càc hệ rơi rặc cô mô tà toàn hoc khàc hài dặng trên tham khào chương 7 đế rút rà phương trình đặc trưng. Đê thiết kế hệ điêu khiê n rơi rác yệụ cáu tôi thiê ụ trươc tiên lá hệ phái ổn định. Vê cơ bán ky thụát phán tích vá đánh giá đô ổn định cụá hệ tụyên tính liên tục cụng cô thê áp dụng chô hệ rơi rác vơi môt số sửá đôi cán thiết. Đô lá những tiệụ chụán ôn định đái số Rôụth-Hụrwitz tiệụ chụán ôn định tán sô Nyqụist-Bôdê phương pháp qụy đáô nghiệm sô . Đôi vơi hệ điệụ khiên rơi rác côn cô thêm .
