Nội dung của bài viết gồm các nội dung nghiên cứu về cơ sở lý thuyết của các thuật toán ước lượng trơn được ứng dụng trong xử lý số liệu hệ thống tích hợp INS/GPS. Thực nghiệm thuật toán ước lượng trơn với số liệu thu nhận từ hệ thống INS/GPS trong trường hợp ngắt tín hiệu GPS trong khoảng 30 giây và 60 giây. Kết quả xử lý số liệu hệ thống sau đó sẽ được so sánh với kết quả gốc đo GPS - RTK, từ đó phân tích và so sánh để đưa ra lựa chọn tốt nhất trong công tác xử lý số liệu tích hợp INS/GPS. | Xử lý số liệu hệ thống tích hợp INS/GPS bằng các thuật toán ước lượng trơn Nghiên c u X LÝ S LI U H TH NG TÍCH H P INS/GPS B NG CÁC THU T TOÁN CL NG TR N V n D ng Tr ng i h c T i nguyên v Môi tr ng H N i Tóm t t Bài báo trình bày các n i dung nghiên c u v c s lý thuy t c a các thu t toán c l ng tr n c ng d ng trong x lý s li u h th ng tích h p INS/GPS. Th c nghi m thu t toán c l ng tr n v i s li u thu nh n t h th ng INS/GPS trong tr ng h p ng t tín hi u GPS trong kho ng 30 giây và 60 giây. K t qu x lý s li u h th ng sau ó s c so sánh v i k t qu g c o GPS - RTK, t ó phân tích và so sánh a ra l a ch n t t nh t trong công tác x lý s li u tích h p INS/GPS. T khóa: INS (H th ng d n ng quán tính); GPS (H th ng v tinh nh v c a M ); GPS - RTK (GPS o ng th i gian th c). Abstract Processing INS/GPS integrated data using Smoothing algorithm This paper presents smoothing algorithm theory used in data processing of INS/GPS integrated system. The algorithm was used to process data derived from experimental INS/GPS system in the case of data missing for 30 - 60 second. The results were then compared to GPS - RTK data to select appropriate algorithm for processing INS/GPS integrated data. Keywords: INS (Inertial Navigation System); GPS (Global Positioning System); GPS - RTK (Global Positioning System - Real Time Kinematic) 1. M u 2. N i dung nghiên c u Ph ng pháp c l ng tr n c . cl ng tr n hai chi u (TFS) xu t b i [1] cho các ng d ng x c l ng tr n hai chi u n gi n lý sau s li u INS/GPS. K thu t c l ng tr n c chia th nh 3 nhóm: c l s k t h p c a chi u thu n (Fk) v nh i m ( xed-point), c nh kho ng chi u o (Bk) c a b i toán l c Kalman. i m ( xed-lag), v c nh kho ng th i Nh mô t trong Hình 1, Fk cho l i gi i gian n i b ( xed-interval). Trong ó, c l ng t tr c n th i i m tk , ph ng pháp c nh kho ng th i gian v Bk cho l i gi i c l ng t sau tr n i b ( xed-interval) c s d ng v th i i m tk. L i gi i c a phép c ph bi n nh t trong
