Bài báo trình bày phương pháp nâng cao chất lượng hệ truyền động bám góc sử dụng động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu (PMSM) công suất nhỏ ứng dụng cho một lớp các đối tượng bao gồm: truyền động khớp robot, trên các thiết bị di động, những thiết bị công nghiệp và quân sự mà ở đó đòi hỏi hệ thống phải có cấu trúc đơn giản, tiết kiệm năng lượng trên cơ sở áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi modal kết hợp với bù các đặc tính tĩnh. | Nâng cao chất lượng hệ truyền động bám góc sử dụng động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu công suất nhỏ bằng phương pháp điều khiển thích nghi modal kết hợp với bù các đặc tính tĩnh Kỹ thuật điều khiển & Điện tử NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG BÁM GÓC SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH THÍCH VĨNH CỬU CÔNG SUẤT NHỎ BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MODAL KẾT HỢP VỚI BÙ CÁC ĐẶC TÍNH TĨNH Vũ Hữu Thích1*, Phạm Tuấn Thành2, Trần Văn Cấp3 Tóm tắt: Bài báo trình bày phương pháp nâng cao chất lượng hệ truyền động bám góc sử dụng động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu (PMSM) công suất nhỏ ứng dụng cho một lớp các đối tượng bao gồm: truyền động khớp robot, trên các thiết bị di động, những thiết bị công nghiệp và quân sự mà ở đó đòi hỏi hệ thống phải có cấu trúc đơn giản, tiết kiệm năng lượng trên cơ sở áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi modal kết hợp với bù các đặc tính tĩnh. Các kết quả kiểm nghiệm bằng mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy áp dụng phương pháp này đảm bảo được độ chính xác bám trong điều kiện hệ thống chịu ảnh hưởng của các yếu tố phi tuyến. Từ khóa: Hệ truyền động điện bám, Bù đặc tính tĩnh, Điều khiển thích nghi modal. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Chất lượng của một hệ truyền động bám góc (HTĐBG) phụ thuộc nhiều vào việc lựa chọn cơ cấu chấp hành và các giải pháp điều khiển. Song song với hai loại động cơ thường được sử dụng rộng rãi trong các HTĐBG công suất nhỏ là động cơ một chiều có cổ góp và động cơ không đồng bộ 2 pha, việc lựa chọn các bộ cơ - điện tử với khối cơ điện là động cơ PMSM làm phần tử chấp hành cho các hệ thống truyền động điện hiện đại là một xu hướng mới hiện nay. Chúng thừa hưởng được các ưu điểm của cả hai loại động cơ có cổ góp và không có cổ góp [6], [7]. Trong các HTĐBG, PMSM được điều khiển bằng nhiều phương pháp khác nhau như: điều khiển rời rạc [7], điều khiển liên tục [11], điều khiển tần số dòng điện [2], [8] điều khiển véc tơ (ĐKVT) [2], [9]. Trong số các phương .
