Bài báo trình bày về một phương pháp nâng cao chất lượng các hệ thống tự động bám trên cơ sở sử dụng điều khiển theo chế độ trượt. Trên cơ sở sử dụng mô hình song song để xây dựng thuật toán nhận dạng - đánh giá nhiễu, kể cả nhiễu có tính đột biến. Từ đó đề xuất phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển mode trượt cho một lớp đối tượng phi tuyến bất định dưới tác động của nhiễu ngoài đảm bảo chế độ trượt cho hệ thống và giảm thiểu được độ rung. Nhờ vậy, hệ thống có tính bền vững và tính kháng nhiễu tốt. | Tổng hợp hệ điều khiển theo chế độ trượt cho một lớp đối tượng bất định, dưới tác động của nhiễu Nghiªn cøu khoa häc c«ng nghÖ TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN THEO CHẾ ĐỘ TRƯỢT CHO MỘT LỚP ĐỐI TƯỢNG BẤT ĐỊNH, DƯỚI TÁC ĐỘNG CỦA NHIỄU Cao Tiến Huỳnh1, Nguyễn Vũ2, Trần Ngọc Bình1*, Nguyễn Trung Kiên1 Tóm tắt: Bài báo trình bày về một phương pháp nâng cao chất lượng các hệ thống tự động bám trên cơ sở sử dụng điều khiển theo chế độ trượt. Trên cơ sở sử dụng mô hình song song để xây dựng thuật toán nhận dạng - đánh giá nhiễu, kể cả nhiễu có tính đột biến. Từ đó đề xuất phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển mode trượt cho một lớp đối tượng phi tuyến bất định dưới tác động của nhiễu ngoài đảm bảo chế độ trượt cho hệ thống và giảm thiểu được độ rung. Nhờ vậy, hệ thống có tính bền vững và tính kháng nhiễu tốt. Từ khóa: Điều khiển bám, Chế độ trượt, Mô hình song song. 1. MỞ ĐẦU Trong các lĩnh vực kỹ thuật quân sự và trong công nghiệp thường gặp các đối tượng phi tuyến, bất định và chịu tác động của nhiễu. Điều khiển các đối tượng thuộc lớp này bằng các bộ điều khiển truyền thống PID không đạt được kết quả mong đợi, các bộ điều khiển PID chỉ mang lại kết quả chấp nhận được khi mức độ phi tuyến và bất định không lớn, mức độ thay đổi các tham số động học của đối tượng không nhiều. Trong trường hợp đối tượng điều khiển có độ bất định cao, có đặc tính phi tuyến mạnh và chịu tác động của nhiễu bên ngoài đòi hỏi phải sử dụng các bộ điều khiển thích nghi, bền vững. Bộ điều khiển thích nghi trên cơ sở kết hợp bộ điều khiển PID tối ưu với bộ nhận dạng và điều chỉnh tham số sử dụng mạng nơ ron đã được nghiên cứu đề xuất trong những năm gần đây [ 1,2,3 ]. Đây là những đóng góp có giá trị cả về mặt lý thuyết, cả về mặt ứng dụng thực tiễn. Tuy vậy, các thuật toán điều khiển đề xuất trong các công trình nêu trên áp dụng hiệu quả cho các trường hợp phi tuyến và nhiễu là các hàm trơn. Mặc dù đây là trường hợp rất phổ biến, bao gồm một lớp rất rộng
