Trong nghiên cứu này, cấu trúc của hệ tự động điều khiển lái thiết bị di động dựa trên cơ sở kết hợp bộ điều khiển mờ (FLC) và điều khiển PID đã được thực hiện. Bộ điều khiển mờ thực hiện điều khiển khiển vòng ngoài, bộ điều khiển PID thực hiện điều khiển vòng trong. Trên cơ sở các điều kiện đường sá, yếu tố tác động bên ngoài, đặc điểm cấu trúc của xe để thực hiện điều khiển xe phỏng theo người lái xe. | Thiết kế hệ thống tự động điều khiển xe ô tô chuyển động theo quỹ đạo Nghiên cứu khoa học công nghệ THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN XE Ô TÔ CHUYỂN ĐỘNG THEO QUỸ ĐẠO Nguyễn Ngọc Tuấn, Lê Khắc Thủy* Tóm tắt: Trong nghiên cứu này, cấu trúc của hệ tự động điều khiển lái thiết bị di động dựa trên cơ sở kết hợp bộ điều khiển mờ (FLC) và điều khiển PID đã được thực hiện. Bộ điều khiển mờ thực hiện điều khiển khiển vòng ngoài, bộ điều khiển PID thực hiện điều khiển vòng trong. Trên cơ sở các điều kiện đường sá, yếu tố tác động bên ngoài, đặc điểm cấu trúc của xe để thực hiện điều khiển xe phỏng theo người lái xe. Sự kết hợp bộ điều khiển mờ và điều khiển PID ưu việt hơn trong bài toán điều khiển với điều kiện thiếu các cảm biến đo lường, khó bố trí thực hiện các phép đo các đại lượng vật lý đặc thù trên thiết bị di dộng. Kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất. Từ khóa: Thiết bị di động không người lái, Hệ thống điều khiển thông minh, Hệ thống điều khiển mờ. 1. MỞ ĐẦU Ngày nay, sự phát triển của các thiết bị di động thông minh (Intelligent Transportation Systems-ITS) cho phép chúng ta nâng cao hiệu quả, tăng tính tiện lợi và an toàn trong quá trình sử dụng [1],[2]. Trong lĩnh vực nghiên cứu tự động lái xe với yêu cầu tốc độ thường xuyên thay đổi, trong các điều kiện đường sá khác nhau (đường nhựa, đường đất, đường băng – tuyết, đường đá hộc và các đường thử nghiệm mẫu xe ô tô đặc thù) [3]. Có hai hướng nghiên cứu chính để xây dựng các bộ tự động điều khiển lái: một là thiết kế hệ thống điều khiển thông minh lái phỏng theo lái xe của con người và hai là hướng thiết kế hệ thống điều khiển trên cơ sở mô hình động lực học của xe ứng dụng các lý thuyết điều khiển. Hướng thứ nhất không yêu cầu chính xác mô hình động học của xe. Trong khi đó, hướng thứ hai đòi hỏi sự chính xác mô hình động học của xe, vì vậy cần phải thực hiện nhận dạng chính xác các tham số mô hình. Công việc này không phải lúc nào .
