Bài báo trình bày phương pháp tổng hợp luật dẫn tiếp cận tỉ lệ trong không gian và trên cơ sở đó xây dựng thuật toán lập lệnh tổng quát cho tên lửa tự dẫn hai kênh (quay quanh trục dọc) có tính đến các góc lệch giữa hệ tọa độ đo và hệ tọa độ chấp hành trên tên lửa. Các kết quả mô phỏng, khảo sát trong trường hợp tên lửa quay quanh trục dọc trong quá trính điều khiển cho thấy tính tính đúng đắn của thuật toán lập lệnh đã xây dựng. | Tổng hợp luật dẫn và thuật toán lập lệnh cho tên lửa tự dẫn hai kênh có tính đến xoắn không gian giữa các hệ tọa độ Nghiên cứu khoa học công nghệ TỔNG HỢP LUẬT DẪN VÀ THUẬT TOÁN LẬP LỆNH CHO TÊN LỬA TỰ DẪN HAI KÊNH CÓ TÍNH ĐẾN XOẮN KHÔNG GIAN GIỮA CÁC HỆ TỌA ĐỘ Phương Hữu Long1*, Đoàn Thế Tuấn1, Trần Đức Thuận2, Nguyễn Văn Bàng3, Bùi Quốc Dũng1 Tóm tắt: Bài báo trình bày phương pháp tổng hợp luật dẫn tiếp cận tỉ lệ trong không gian và trên cơ sở đó xây dựng thuật toán lập lệnh tổng quát cho tên lửa tự dẫn hai kênh (quay quanh trục dọc) có tính đến các góc lệch giữa hệ tọa độ đo và hệ tọa độ chấp hành trên tên lửa. Các kết quả mô phỏng, khảo sát trong trường hợp tên lửa quay quanh trục dọc trong quá trính điều khiển cho thấy tính tính đúng đắn của thuật toán lập lệnh đã xây dựng. Từ khóa: Điều khiển TBB, Luật dẫn tiếp cận tỉ lệ trong không gian, Lập lệnh cho tên lửa tự dẫn. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Đối với các tên lửa tự dẫn, luôn tồn tại xoắn không gian giữa hệ tọa độ đo và hệ tọa độ chấp hành. Hiện nay, với lớp tên lửa có sử dụng hệ thống ổn định góc xoắn quanh trục dọc, để đơn giản quá trình lập lệnh, xoắn không gian giữa hai hệ tọa độ trên thường được bỏ qua; với lớp tên lửa tự dẫn không ổn định góc xoắn quanh trục dọc [4], khi lập lệnh mới chỉ bù góc xoắn này mà chưa tính tới toàn bộ xoắn không gian [3]. Để tính tới toàn bộ xoắn không gian trước tiên cần xây dựng luật dẫn trong không gian. Trên cơ sở điều khiển tối ưu theo nguyên lý cực đại Pontriagin và theo Lyapunov, luật dẫn tiếp cận tỉ lệ trong không gian đã được tổng hợp và công bố trong các tài liệu [5], [6]. Trên cơ sở của thuật toán tối ưu cục bộ theo tiếp cận Letov – Kalman [7] tác giả cũng tổng hợp được luật dẫn tiếp cận tỉ lệ trong không gian. Trên cơ sở luật dẫn này, bài báo trình bày một thuật toán lập lệnh tổng quát cho lớp tên lửa tự dẫn có tính tới đầy đủ các góc xoắn giữa hệ tọa độ đo và hệ tọa độ chấp hành. Trên cơ sở thuật toán lập lệnh xây dựng được
