Bài viết trình bày kết quả nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển trượt tựa proxy PBSMC được đề xuất bởi Kikuuwe và Fujimoto cho hệ bám của súng pháo phòng không. PBSMC là một phiên bản kết hợp hiệu quả giữa SMC và PID nhằm sử dụng những ưu điểm của hai luật điều khiển bằng cách phân chia hệ thống thành hai miền toàn cục và địa phương. | Điều khiển chế độ trượt tựa proxy trong hệ bám của súng pháo phòng không Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ TRƯỢT TỰA PROXY TRONG HỆ BÁM CỦA SÚNG PHÁO PHÒNG KHÔNG Vũ Quốc Huy*, Trần Ngọc Bình, Nguyễn Văn Đức Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển trượt tựa proxy PBSMC được đề xuất bởi Kikuuwe và Fujimoto cho hệ bám của súng pháo phòng không. PBSMC là một phiên bản kết hợp hiệu quả giữa SMC và PID nhằm sử dụng những ưu điểm của hai luật điều khiển bằng cách phân chia hệ thống thành hai miền toàn cục và địa phương. Dấu hiệu nhận biết để phân quyền điều khiển là sai lệch bám. Kết quả mô phỏng trên MATLAB cho thấy PBSMC phù hợp với lớp đối tượng này, đảm bảo chất lượng hệ thống điều khiển và an toàn cho người sử dụng. Từ khóa: Pháo phòng không; Điều khiển bám; SMC; PID; Đối tượng ảo. 1. MỞ ĐẦU Đối với hệ thống điều khiển vũ khí, khí tài, khi thực hiện sục sạo để bắt mục tiêu như đài quan sát [2], [3] hay về phần tử chính như pháo cao xạ [5] thường sử dụng một lượng mô-men điều khiển lớn. Cơ cấu chấp hành vì thế thường hoạt động hết công suất để nhanh chóng đưa đường ngắm hay trục nòng pháo về mục tiêu lựa chọn. Khi hệ thống hoạt động liên tục trong vùng có sai lệch và mô-men lớn có thể gây ra một số ảnh hưởng không tích cực về cơ học như bị văng, rung, giật gây mất an toàn cho người và thiết bị. Trong khi đó yêu cầu của hệ thống phải đảm bảo độ chính xác và tính tác động nhanh. Hiện nay các bộ điều khiển PID và các dẫn xuất của nó như PIV [5], PID trượt thích nghi [3], [4] đã được nghiên cứu, ứng dụng. Thực tế cho thấy nếu chỉ sử dụng bộ điều khiển PID thông thường thì không thể đồng thời có được cả độ chính xác và đáp ứng không có quá chỉnh ở vùng sai lệch lớn khi chỉ thực hiện hiệu chỉnh các hệ số PID. Thêm vào đó, để đáp ứng không bị quá chỉnh thì độ lợi của bộ điều khiển PID phải giảm. Ngược lại, khi giảm độ lợi của bộ điều khiển PID sẽ làm tăng thời .
