Bài viết này đề xuất cơ sở toán học cho kỹ thuật quan sát mới NGPI (New Generalized Proportional Integral) cho hệ thống động học tổng quát khi khi sự tác động của nhiễu đo lường. Kỹ thuật quan sát này sẽ hạn chế sự ảnh hưởng của nhiễu đo lường đến sai lệch ước lượng trạng thái của bộ quan sát. | Thiết kế bộ quan sát vận tốc lực cho tay máy robot dưới tác động của nhiễu đo lường Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC/LỰC CHO TAY MÁY ROBOT DƯỚI TÁC ĐỘNG CỦA NHIỄU ĐO LƯỜNG Đào Minh Tuấn1*, Phan Đình Hiếu2 Tóm tắt: Bài báo này đề xuất cơ sở toán học cho kỹ thuật quan sát mới NGPI (New Generalized Proportional Integral) cho hệ thống động học tổng quát khi khi sự tác động của nhiễu đo lường. Kỹ thuật quan sát này sẽ hạn chế sự ảnh hưởng của nhiễu đo lường đến sai lệch ước lượng trạng thái của bộ quan sát. Dựa trên cơ sở lý thuyết NGPI, một bộ quan sát vận tốc/lực được đề xuất để ước lượng vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot mới môi trường khi có sự tác động của nhiễu đo lường vị trí. Để đánh giá chất lượng bộ quan sát, nhóm tác giả đã thực hiện mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink để điều khiển chuyển động và lực tương tác trên tay máy Robot A465 của CRS Robotics. Từ khóa: Điều khiển robot; Điều khiển lực; Điều khiển lai lực/vị trí; Quan sát lực. 1. MỞ ĐẦU Trong các trường hợp làm việc của tay máy Robot tương tác với môi trường làm việc như lắp ráp, mài, hàn, . yêu cầu đặt ra là phải điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác của tay máy Robot với môi trường làm việc để đảm an toàn cho bề mặt môi trường. Các kỹ thuật điều khiển lực được chia làm 2 loại chính là điều khiển trở kháng và điều khiển lai lực/vị trí đã được nghiên cứu và công bố trong [1-4]. Trong các bộ điều khiển đã được công bố, tín hiệu phản hồi từ bộ điều khiển đều lấy từ các cảm biến. Đã có một vài nghiên cứu sử dụng các bộ quan sát cho tay máy Robot để ước lượng các trạng thái mà không đo được như trong [5-11]. Tuy nhiên, với tác động của nhiễu đo lường thì sai lệch ước lượng trạng thái thu được là lớn và ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển khi sử dụng bộ quan sát. Bài báo đưa ra cơ sở toán học cho kỹ thuật quan sát NGPI cho hệ thống động lực học tổng quát để ước lượng trạng thái khi có tác
