Bài báo trình bày về ứng dụng của bộ điều khiển nơ-ron phản hồi trực tiếp trong điều khiển hướng và độ sâu của phương tiện ngầm. Các thí nghiệm mô phỏng trên máy tính được tiến hành nhằm chứng tỏ tính hiệu quả, tính khả thi của thuật toán đề xuất của bộ điều khiển nơ-ron dưới các tác động khác nhau như: nhiễu trong thiết bị đo, ảnh hưởng của dòng chảy đến chuyển động phương tiện ngầm. | Điều khiển hướng đi và độ sâu của phương tiện ngầm ứng dụng mạng Nơ ron Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG ĐI VÀ ĐỘ SÂU CỦA PHƯƠNG TIỆN NGẦM ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON Phạm Văn Phúc1, Trương Duy Trung2, Nguyễn Quang Vịnh1* Tóm tắt: Bài báo trình bày về ứng dụng của bộ điều khiển nơ-ron phản hồi trực tiếp trong điều khiển hướng và độ sâu của phương tiện ngầm. Các thí nghiệm mô phỏng trên máy tính được tiến hành nhằm chứng tỏ tính hiệu quả, tính khả thi của thuật toán đề xuất của bộ điều khiển nơ-ron dưới các tác động khác nhau như: nhiễu trong thiết bị đo, ảnh hưởng của dòng chảy đến chuyển động phương tiện ngầm. Từ khóa: Điều khiển tối ưu, Điều khiển nơ ron, Phương tiện ngầm. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Hiện nay, tàu ngầm và phương tiện ngầm được phát triển rộng rãi nhằm phục vụ cho nhiều mục đích khác nhau, trong đó có việc thăm dò và khai thác tài nguyên nằm trong lòng biển. Các phương tiện ngầm này thường được điều khiển từ xa, làm những công việc ở độ sâu mà con người thường khó thực hiện được. Trong lĩnh vực quân sự, hải quân các nước phát triển phương tiện chiến đấu và phục vụ theo hướng thay thế các hệ thống có người lái (điều khiển trực tiếp) bằng các hệ thống điều khiển từ xa hoặc tự hành. Điều này đảm bảo an toàn cho kíp nhân viên vận hành, tinh giảm được quân số đồng thời lại nâng cao hiệu quả chiến đấu. Điều khiển phương tiện ngầm là một thách thức lớn đối với các kỹ sư điều khiển bởi vì bản chất phi tuyến hỗn hợp của chính phương tiện ngầm và môi trường mà nó hoạt động. Các phương pháp điều khiển thông thường như bộ điều khiển kiểu tỷ lệ - tích phân- vi phân (PID) không thể cho ra kết quả thỏa mãn [7,8]. Vì vậy, các hệ thống điều khiển chất lượng cao cho phương tiện ngầm cần phải có khả năng học và cập nhật sự biến thiên của các hệ số thủy động học và động học của tàu ngầm để đạt được chất lượng điều khiển mong muốn. Polycarpou [5] đã đề xuất phương pháp điều khiển thích nghi dùng mạng nơ- ron cho lớp các hệ .
