Trong bài báo này, trình bày một đề xuất cấu trúc điều khiển cho các hệ thống truyền động dựa trên mô hình ngược và điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS). Ý tưởng chính là sử dụng mạng neuron để nhận dạng mô hình ngược của đối tượng sử dụng với cấu trúc điều khiển thuận và điều khiển mô hình nội dựa trên mạng neuron để đảm bảo hệ thống vô sai ở trạng thái xác lập với tín hiệu vào dạng hàm nấc giảm thiểu nhiễu đo lường ở đầu ra của đối tượng. | Điều khiển mô hình ngược dựa trên mạng Nơ-ron kết hợp MRAS cho hệ truyền động Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NGƯỢC DỰA TRÊN MẠNG NƠ-RON KẾT HỢP MRAS CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG Nguyễn Văn Chí*, Phạm Văn Thiêm Tóm tắt: Trong bài báo này, chúng tôi trình bày một đề xuất cấu trúc điều khiển cho các hệ thống truyền động dựa trên mô hình ngược và điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS). Ý tưởng chính là sử dụng mạng neuron để nhận dạng mô hình ngược của đối tượng sử dụng với cấu trúc điều khiển thuận và điều khiển mô hình nội dựa trên mạng neuron để đảm bảo hệ thống vô sai ở trạng thái xác lập với tín hiệu vào dạng hàm nấc giảm thiểu nhiễu đo lường ở đầu ra của đối tượng. Cấu trúc đề xuất này được áp dụng trong ví dụ hệ thống truyền động con trượt trên thanh ray để minh chứng cho kết quả điều khiển. Các kết quả mô phỏng chỉ ra rằng hệ thống điều khiển chuyển động có thể đạt được chất lượng bám như mong muốn. Keywords: MRAS, Mô hình ngược, Mô hình thuận, Mạng neuron, Điều khiển mô hình nội. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Việc điều khiển hệ thống truyền động khá phức tạp bởi vì có nhiều yếu tố cần quan tâm khi thiết kế bộ điều khiển đó là: giảm ảnh hưởng của nhiễu quá trình, và của nhiễu đo lường cũng như các bất định trong mô tả hệ thống lên quyết định của bộ điều khiển [1,3,4]. Do đó, rất khó khăn khi xác định bộ điều khiển để thỏa mãn tất cả các yếu tố trên. Để kiểm chứng các thuật toán điều khiển chuyển động, cho thấy được chất lượng cũng như các hạn chế, các tác giả trong [5] đã xây dựng mô hình chuyển động thử nghiệm như mô tả trên hình 1. Hệ thống này bao gồm một thanh trượt có thể di chuyển tiến lùi trên một thanh ray, động cơ một chiều và con trượt được cố định trên một mặt phẳng. Các tham số của hệ thống được cho ở bảng 1. Bảng 1. Tham số của hệ thống. Hình 1. Mô hình thử nghiệm các thuật toán điều khiển chuyển động. Theo [2], mô hình toán của hệ thống được biểu diễn trong không gian trạng
