Bài toán điều khiển bám tiệm cận vị trí cho hệ phi tuyến có tham số trễ theo cả trạng thái và tín hiệu điều khiển luôn là một thách thức. Bài báo này giới thiệu một phương pháp giải quyết bài toán vừa nêu. Phương pháp đề xuất này được xây dựng trên nền nguyên lý tuyến tính hóa từng đoạn với bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQR trượt dọc trên trục thời gian. | Điều khiển bám vị trí hệ phi tuyến có tham số trễ theo trạng thái và tín hiệu đầu vào với bộ điều khiển tuyến tính từng đoạn Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông ĐIỀU KHIỂN BÁM VỊ TRÍ HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ TRỄ THEO TRẠNG THÁI VÀ TÍN HIỆU ĐẦU VÀO VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH TỪNG ĐOẠN Đỗ Thị Tú Anh*, Nguyễn Doãn Phước Tóm tắt: Bài toán điều khiển bám tiệm cận vị trí cho hệ phi tuyến có tham số trễ theo cả trạng thái và tín hiệu điều khiển luôn là một thách thức. Bài báo này giới thiệu một phương pháp giải quyết bài toán vừa nêu. Phương pháp đề xuất này được xây dựng trên nền nguyên lý tuyến tính hóa từng đoạn với bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQR trượt dọc trên trục thời gian. Do các bộ điều khiển LQR chỉ đảm bảo được tính ổn định tại điểm cân bằng nên khi áp dụng vào bài toán điều khiển bám, bộ điều khiển tối ưu từng đoạn của bài báo cần thêm kỹ thuật bổ sung, đó là kỹ thuật chuyển bài toán điều khiển bám thành bài toán điều khiển ổn định tương đương. Chất lượng bám tiệm cận đó của bộ điều khiển cũng đã được bài báo xác nhận thông qua kết quả mô phỏng của một ví dụ số. Từ khóa: Tuyến tính hóa từng đoạn, Hệ phi tuyến có trễ, LQR. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Các đối tượng điều khiển trong thực tế đều là những hệ phi tuyến [1]. Để mô tả được một cách tương đối đầy đủ bản chất của những hiện tượng vật lý, hóa học trong tự nhiên người ta luôn phải sử dụng các phương trình phi tuyến [2]. Bởi vậy, trong xu hướng nâng cao chất lượng các hệ thống điều khiển tự động ngày nay, người ta không thể không lưu tâm nghiên cứu phát triển các phương pháp điều khiển phi tuyến. Biết là như vậy, song các phương pháp điều khiển hệ phi tuyến hiện có, đặc biệt là với những hệ phi tuyến có trễ, lại không nhiều. Điều này ta có thể thấy ngay ở tài liệu [3], một trong những quyển sách được đánh giá cao về tính bao quát trong điều khiển phi tuyến. Hơn thế nữa, những phương pháp điều khiển bám tín hiệu đặt trước cho hệ phi tuyến có trễ lại .
