Bài báo này trình bày một quan điểm xây dựng số liệu bù lực thông qua phần mềm điều khiển để hiệu chỉnh thao tác của robot, đủ cho các ứng dụng công nghiệp cần định vị chính xác cỡ 10-4 mm. Trên quan điểm mỗi dịch chuyển cơ học đều tiêu hao hay giải phóng phần năng lượng tương ứng, việc bù lực như trong bài báo này được lấy dữ liệu từ các biến dạng đàn hồi. Mời các bạn tham khảo! | Về một quan điểm điều khiển động lực học Robot mềm Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông VỀ MỘT QUAN ĐIỂM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT MỀM Phạm Thành Long1*, Vũ Đức Bình2 Tóm tắt: Bài báo này trình bày một quan điểm xây dựng số liệu bù lực thông qua phần mềm điều khiển để hiệu chỉnh thao tác của robot, đủ cho các ứng dụng công nghiệp cần định vị chính xác cỡ 10-4mm. Trên quan điểm mỗi dịch chuyển cơ học đều tiêu hao hay giải phóng phần năng lượng tương ứng, việc bù lực như trong bài báo này được lấy dữ liệu từ các biến dạng đàn hồi. Kết quả là có thể đạt được hiệu quả công tác lớn hơn với chi phí phần cứng không tăng, đây là điều đáng để thay đổi cách chuẩn bị dữ liệu lập trình quen thuộc với robot cứng. Từ khóa: Robot mềm, Bù thô, Bù tinh, Bù lực, Sai số. 1. MỞ ĐẦU Hầu hết các robot ngày nay có thể nâng được khoảng từ 1 đến 20 lần trọng lượng của chúng. So sánh điều đó với cánh tay con người, thì cánh tay người thường có thể nâng khoảng 10 lần trọng lượng của cánh tay. Vận tốc quay nhanh nhất của 1 cánh tay robot thường vào khoảng 40 inches/s trong khi tốc độ lớn nhất mà cánh tay con người đạt được trong khi ném một quả bóng chày là 1500 inches/s. Một trong những vấn đề cơ bản về ứng dụng robot bên cạnh sức mạnh và tốc độ là độ chính xác. Khả năng lặp lại 1 lệnh của robot có sai số là 1mm, trong khi tay người có thể thực hiện các lắp ghép trung gian độ chính xác cao hơn nhiều lần. Để khâu chấp hành cuối đến vị trí mong muốn, thì các góc khớp của robot được giả thiết là đã tính được và được dẫn động tương thích. Trong khi robot được coi là đủ cứng, vì vậy mà khâu chấp hành cuối sẽ kết thúc tại các vị trí đã định trước. Với các robot có khối lượng và tầm với lớn rất khó điều khiển chính xác do khâu thực tế là có biến dạng đàn hồi, việc phân tích và điều khiển robot dựa trên giả định là cánh tay robot là tập hợp của các khâu cứng tuyệt đối mắc phải những hạn chế hiển nhiên. Sunada và Dubowsky (1983), Naganathan
