Bài báo trình bày thuật toán tổng hợp bộ điều khiển cấu trúc biến đổi dựa trên kỹ thuật điều khiển trượt đầu cuối tác động nhanh FTESM-VSC cho đài quan sát cơ động nhằm loại bỏ ảnh hưởng của sự rung lắc và chuyển hướng của phương tiện cơ giới quân sự đến sự ổn định của đường ngắm của đài. | Tổng hợp bộ điều khiển trượt đầu cuối tác động nhanh cho đài quan sát cơ động Kỹ thuật điều khiển & Điện tử TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐẦU CUỐI TÁC ĐỘNG NHANH CHO ĐÀI QUAN SÁT CƠ ĐỘNG Vũ Quốc Huy1*, Nguyễn Quang Hùng1, Nguyễn Vũ2 Tóm tắt: Bài báo trình bày thuật toán tổng hợp bộ điều khiển cấu trúc biến đổi dựa trên kỹ thuật điều khiển trượt đầu cuối tác động nhanh FTESM-VSC cho đài quan sát cơ động nhằm loại bỏ ảnh hưởng của sự rung lắc và chuyển hướng của phương tiện cơ giới quân sự đến sự ổn định của đường ngắm của đài. Bộ điều khiển đề xuất đảm bảo cho sai lệch bám hội tụ trong thời gian hữu hạn. Sự rung lắc và chuyển hướng của phương tiện được ghi lưu trên một số tuyến đường sau đó nhúng vào Matlab để mô phỏng kiểm chứng, so sánh với bộ điều khiển trượt thích nghi truyền thống cho thấy FTESM-VSC có chất lượng tốt hơn. Từ khóa: Đài quan sát cơ động, Ổn định đường ngắm, VSC, Điều khiển trượt đầu cuối, Tác động nhanh. 1. MỞ ĐẦU Đài quan sát cơ động được hiểu là đài quan sát (ĐQS) có thể di chuyển được trong quá trình tác chiến, là một hệ thống bao gồm một cơ hệ quay/quét [2], [3], [4], [10] giống như một tay máy có 2 khớp quay trên một bệ gắn liền phương tiện chuyển động để quan sát mục tiêu bằng camera và đo cự ly từ ĐQS đến mục tiêu bằng máy đo xa la-de. Muốn ổn định đường ngắm của ĐQS, cần thiết phải tính toán để bù các dao động phát sinh khi phương tiện di chuyển. Chuyển động của phương tiện sẽ làm cho ĐQS bị lắc theo, làm đổi hướng và gây mất đường ngắm đột ngột. Thông thường các thông số về độ lắc ngang, lắc dọc đặc trưng cho dao động được đo lường trực tiếp, sau đó được xử lý, tính toán và đưa ra lượng bù cho hệ điều khiển chuyển động. Đây là phương pháp thường sử dụng đối với các loại vũ khí và các hệ thống bắt bám đặt trên xe bánh lốp. Hệ thống chỉ có duy nhất một hệ truyền động điện làm nhiệm vụ bù rung lắc và bắt bám. Đối với ĐQS cố định trên mặt đất [2], [3], [4], có thể xác định được trực .
