Bài viết trình bày bộ điều khiển thích nghi mờ loại 2 áp dụng cho đối tượng robot 5 bậc tự do. Bộ điều khiển được đề xuất dựa trên ý tưởng điều chỉnh thích nghi các tham số của bộ điều khiển PID dựa trên hệ thống mờ loại 2 nhằm mang lại chất lượng điều khiển tốt hơn cho những đối tượng phi tuyến mạnh, có sự không chắc chắn động và bất định lớn. Sử dụng phần mềm Matlab Simulink mô phỏng đánh giá kết quả, so sánh và kiểm chứng chất lượng của các bộ điều khiển. | Xây dựng giải pháp điều khiển thích nghi mờ loại 2 cho đối tượng robot 5 bậc tự do Kỹ thuật điều khiển & Điện tử XÂY DỰNG GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ LOẠI 2 CHO ĐỐI TƯỢNG ROBOT 5 BẬC TỰ DO Phan Văn Dư, Lê Văn Chương, Nguyễn Hoa Lư*, Hồ Sỹ Phương, Tạ Hùng Cường, Đinh Văn Nam Tóm tắt: Bài báo trình bày bộ điều khiển thích nghi mờ loại 2 áp dụng cho đối tượng robot 5 bậc tự do. Bộ điều khiển được đề xuất dựa trên ý tưởng điều chỉnh thích nghi các tham số của bộ điều khiển PID dựa trên hệ thống mờ loại 2 nhằm mang lại chất lượng điều khiển tốt hơn cho những đối tượng phi tuyến mạnh, có sự không chắc chắn động và bất định lớn. Sử dụng phần mềm Matlab Simulink mô phỏng đánh giá kết quả, so sánh và kiểm chứng chất lượng của các bộ điều khiển. Từ khóa: Điều khiển mờ loại 2; Thích nghi mờ; Robot 5 bậc tự do. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Logic mờ đã được ứng dụng thành công trong nhiều lĩnh vực như trong các sản phẩm gia dụng, trong phân loại dữ liệu hay trong điều khiển các quá trình công nghệ trong công nghiệp. Tuy nhiên, hệ thống mờ thông thường (hệ thống mờ loại 1) bị hạn chế bởi khả năng xử lý trực tiếp sự không chắc chắn động như nhiễu đầu vào hay các điều kiện thay đổi của môi trường thường gặp trong thực tế, do đó chất lượng của hệ thống chưa đạt như mong đợi. Lý thuyết về hệ thống mờ loại 2 được Zadeh [4] đưa ra từ năm 1975 và ngày càng khẳng định được tính ưu việt của mình trong việc cải thiện và nâng cao chất lượng xử lý thông tin so với nhiều phương pháp truyền thống khác. Với hàm liên thuộc là mờ, có miền không chắc chắn được cung cấp thêm các mức độ nên hệ thống mờ loại 2 có thể tạo mô hình và xử lý sự không chắc chắn động trong các hệ thống. Tay máy robot là đối tượng có đặc tính phi tuyến mạnh, các tham số động học của đối tượng thay đổi trong dải rộng, nhiễu tác động bên ngoài không biết trước và thay đổi theo thời gian. Việc tìm kiếm các phương pháp tổng hợp các hệ thống điều khiển cho đối tượng tay máy robot
