Bài viết đưa ra một cách tiếp cận mới trong việc xác định vị trí và tư thế của phương tiện ngầm thông qua việc đo đạc một số tham số giữa phương tiện ngầm và các phao thu phát tín hiệu, trên cơ sở ứng dụng thuật toán truy hồi Newton-Raphson. Kết quả mô phỏng đã khẳng định được tính đúng đắn của thuật toán đề xuất | Xây dựng thuật toán xác định vị trí và tư thế cho phương tiện ngầm Nghiên cứu khoa học công nghệ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ VÀ TƯ THẾ CHO PHƯƠNG TIỆN NGẦM Phạm Văn Phúc1*, Trần Đức Thuận2, Nguyễn Việt Anh3, Nguyễn Quang Vịnh2 Tóm tắt: Bài báo đưa ra một cách tiếp cận mới trong việc xác định vị trí và tư thế của phương tiện ngầm thông qua việc đo đạc một số tham số giữa phương tiện ngầm và các phao thu phát tín hiệu, trên cơ sở ứng dụng thuật toán truy hồi Newton-Raphson. Kết quả mô phỏng đã khẳng định được tính đúng đắn của thuật toán đề xuất. Từ khóa: Thuật toán truy hồi; Phao thu phát tín hiệu; Phương tiện ngầm. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Để điều khiển chuyển động của bất cứ phương tiện nào đều phải xác định được vị trí của tâm khối và tư thế của nó so với hệ tọa độ nào đó được chọn làm hệ quy chiếu dẫn đường. Đối với phương tiện trên không, trên mặt đất hoặc mặt biển có thể dùng các con quay cơ hoặc con quay vi cơ, con quay lazer kết hợp với các thông tin hỗ trợ từ các trạm dẫn đường hoặc thông tin định vị vệ tinh để xác định vị trí và tư thế cho phương tiện. Vấn đề nay đã được đề cập tương đối đầy đủ trong các nghiên cứu trước đây [3], [4], [5]. Tuy nhiên đối với PTN vấn đề xác định vị trí và tư thế sẽ khác, vì môi trường nước các tin hiệu vô tuyến bị hấp thụ. Hiện nay các phương tiện ngầm trong quân đội ta thường là được nhập ngoại. Các hãng nước ngoài thường bán phương tiện đồng bộ với các thiết bị phục vụ dẫn đường kèm theo. Các thiết bị dẫn đường này sẽ làm nhiệm vụ xác định vị trí và tư thế của phương tiện ngầm. Để làm chủ trong khai thác vận hành PTN đã nhập và tiến tới tự thiết kế chế tạo các chủng loại PTN cần phải nghiên cứu vấn đề dẫn đường nêu trên. Trong bài báo này, nhóm tác giả sẽ nghiên cứu vấn đề dẫn đường cho PTN làm nhiệm vụ tìm kiếm hoặc cảnh giới trong không gian ngầm trong vùng được phân công với một cự ly vừa phải. Vấn đề này có đặc điểm riêng, khác với vấn đề dẫn đường cho tầu ngầm hoặc ngư
