Bài viết trình bày các phân tích sự hội tụ của một phương pháp điều khiển mới cho cánh tay robot. Giải pháp điều khiển này được phát triển thêm với sự kết hợp của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực với bộ quan sát lực/vận tốc. | Phân tích sự hội tụ của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực cánh tay robot Nghiên cứu khoa học công nghệ PHÂN TÍCH SỰ HỘI TỤ CỦA THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ VÀ LỰC CÁNH TAY ROBOT Đào Minh Tuấn1,2*, Trần Đức Thuận2, Phan Đình Hiếu3 Tóm tắt: Bài báo trình bày các phân tích sự hội tụ của một phương pháp điều khiển mới cho cánh tay robot. Giải pháp điều khiển này được phát triển thêm với sự kết hợp của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực với bộ quan sát lực/vận tốc. Với sự kết hợp này, tín hiệu phản hồi lực và vận tốc được ước lượng bằng bộ quan sát, vì vậy, bộ điều khiển chỉ cần đo lường vị trí. Nghiên cứu đưa ra các chứng minh chi tiết sự hội tụ sai lệch quỹ đạo vị trí và sai lệch lực tương tác trong thuật toán. Kết quả mô phỏng được thực hiện trên phần mềm Matlab Simulink để minh chứng cho sự phân tích trên. Từ khóa: Ổn định Lyapunov; Điều khiển robot; Điều khiển lai vị trí/lực; Điều khiển thích nghi. 1. MỞ ĐẦU Khi cánh tay robot làm việc trong các điều kiện ràng buộc về lực tương tác thì lực tương tác này phải được điều khiển đồng thời với vị trí điểm tác động cuối của cánh tay robot. Có rất nhiều công trình nghiên cứu đã được công bố trong lĩnh vực điều khiển này: Phương pháp điều khiển lai giữa lực và vị trí đầu tiên được đề xuất trong [1], trong nghiên cứu này, bộ điều khiển được tách riêng thành hai bộ điều khiển con là bộ điều khiển lực và vị trí thông qua một ma trận chọn. Một phương pháp điều khiển lai vị trí/lực cho cánh tay robot ba bậc tự do đã được công bố trong [2], nghiên cứu này được thực hiện điều khiển trong cả trường hợp chuyển động trong không gian tự do và chuyển động trong sự ràng buộc của môi trường làm việc. Một bộ điều khiển lai vị trí/lực sử dụng các động học trực tiếp để tìm ra vị trí hiện tại của điểm tác động cuối được giới thiệu trong nghiên cứu [3], thuật toán điều khiển trong nghiên cứu này sử dụng ma trận Jacobi chuyển vị để tính toán sai lệch vị .
