Bài viết trình bày việc đề xuất một bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử theo dõi mục tiêu theo hướng dựa trên các phép đo của các cảm biến và ứng dụng nó để theo dõi PTN. | Điều khiển phi tuyến phương tiện ngầm ứng dụng đại số gia tử Kỹ thuật điều khiển & Điện tử ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN PHƯƠNG TIỆN NGẦM ỨNG DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ Phạm Văn Phúc1, Nguyễn Quang Vịnh2* Tóm tắt: Bộ điều khiển mờ đã thành công với các đối tượng không biết trước mô hình toán học, có nhiều thông tin không đầy đủ. Đại số gia tử là cách tiếp cận mới trong tính toán của logic mờ và đã đạt được một số thành công trong lĩnh vực điều khiển. Nếu thiết kế tốt thì bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử có thể thích hợp với đối tượng phi tuyến nên có khả năng ứng dụng được trong các lĩnh vực khác nhau. Việc kiểm nghiệm thành công bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử trên phương tiện ngầm (PTN) sẽ mở ra khả năng ứng dụng một lý thuyết mới trong việc thiết kế các hệ thống tự động. Trong bài báo này, nhóm tác giả sẽ đề xuất một bộ điều khiển sử dụng đại số gia tử theo dõi mục tiêu theo hướng dựa trên các phép đo của các cảm biến và ứng dụng nó để theo dõi PTN. Từ khóa: Đại số gia tử, Điều khiển phi tuyến, Phương tiện ngầm. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Việc điều khiển PTN theo quĩ đạo chính xác và bền vững với môi trường là một trong những bài toán quan trọng và cần thiết trong quá trình thiết kế chế tạo PTN. Một vài kết quả nghiên cứu trước đây dựa trên giả thiết mô hình động học tường minh lấy từ các kết quả kinh nghiệm. Trong khi các bộ điều khiển này cần phải có được hiệu quả điều khiển tốt nhất, mô hình kinh nghiệm thường không chính xác, khó thực hiện, kết quả điều khiển mang lại đối với một mô hình không biết chính xác không cao. Kết quả trong [2] sử dụng phương pháp thích nghi kinh điển và bộ điều khiển chuyển mạch rời rạc để bù các thành phần phi tuyến đã tuyến tính hoá. Để so sánh với những kết quả điều khiển kiểu thích nghi kinh điển, các nghiên cứu [5] đã ứng dụng logic mờ và mạng nơ ron làm các phương thức cơ bản để xấp xỉ các thành phần động học không tường minh gồm cả các nhiễu loạn bổ sung (và không giả định là các thành .
