Nghiên cứu xây dựng các phương trình mô tả động học theo từng chủng loại của phương tiện ngầm một cách chính xác là cơ sở để xây dựng các thuật toán điều khiển đạt hiệu quả cao. | Mô hình động học chuyển động của phương tiện ngầm Tên lửa & Thiết bị bay MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CHUYỂN ĐỘNG CỦA PHƯƠNG TIỆN NGẦM Phạm Văn Phúc1*, Trần Đức Thuận2, Nguyễn Quang Vịnh2 Tóm tắt: Nghiên cứu xây dựng các phương trình mô tả động học theo từng chủng loại của phương tiện ngầm một cách chính xác là cơ sở để xây dựng các thuật toán điều khiển đạt hiệu quả cao. Trên cơ sở nghiên cứu các đặc tính thủy động học chung cho một lớp các đối tượng hoạt động dưới nước, các tác giả đã phát triển và xây dựng phương trình chuyển động trong mặt phẳng đứng và mặt phẳng ngang của phương tiện ngầm tự hành trong hệ tọa độ 6 bậc tự do. Từ khóa: Phương tiện ngầm; Mô hình động học; Thủy động học. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Phương tiện ngầm (UV) hoạt động dưới nước cần phải đáp ứng đầy đủ các chỉ tiêu chất lượng về động lực học, đó là tính điều khiển được theo độ sâu và theo hướng, là tính ổn định chuyển động khi chịu tác động từ bên ngoài, là khả năng lưu giữ các tham số quỹ đạo cho trước. Đặc tính động học chung cho các loại phương tiện hoạt động dưới nước đã được nhiều tác giả trên thế giới trình bày khái quát và có xét đến sự tác động của các loại nhiễu loạn bên ngoài [2],[3]. Tuy nhiên mô hình đối tượng trong các công trình này là mô hình tổng quan, chưa sát với các đặc tính động học của các loại phương tiện ngầm hiện có trong biên chế của Hải Quân Việt Nam. Trong [1], từ mô hình động học chung của UV, các tác giả đã phát triển cho mô hình động học của một dạng ngư lôi thiết kế của Nga có hai chân vịt đồng trục quay ngược chiều. Trên cơ sở tài liệu [1,2,3,4], chúng tôi đã phát triển mô hình động học chuyển động trong các mặt phẳng cho một dạng phương tiện ngầm tự hành điều khiển bằng bánh lái, tốc độ nhỏ, hoạt động trong một giới hạn nhất định có xét đến sự ảnh hưởng của dòng chảy đại dương trong hệ tọa độ 6 bậc tự do. 2. NỘI DUNG . Phương trình chuyển động tổng quát của phương tiện ngầm Chuyển động của UV được miêu tả trong 2 hệ .
