Bài viết đề xuất một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến bất định trên cơ sở điều khiển trượt và mạng nơ ron RBF nhằm làm giảm hiện tượng rung trên mặt trượt. Trọng số mạng nơ ron được cập nhật thích nghi theo một tiêu chuẩn tối ưu. | Một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển cho lớp đối tượng phi tuyến bất định hàm trên cơ sở điều khiển trượt và mạng nơ ron RBF Kỹ thuật Điều khiển – Tự động hóa MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO LỚP ĐỐI TƯỢNG PHI TUYẾN BẤT ĐỊNH HÀM TRÊN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ MẠNG NƠ RON RBF Ngô Trí Nam Cường* Tóm tắt: Bài báo đề xuất một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến bất định trên cơ sở điều khiển trượt và mạng nơ ron RBF nhằm làm giảm hiện tượng rung trên mặt trượt. Trọng số mạng nơ ron được cập nhật thích nghi theo một tiêu chuẩn tối ưu. Kết quả mô phỏng đã một lần nữa xác nhận bằng thực nghiệm hiệu quả của luật cập nhật và bộ điều khiển đề xuất đảm bảo hệ bám tín hiệu đầu vào mong muốn. Từ khóa: Điều khiển trượt; Mạng nơ ron RBF; Hệ phi tuyến bất định. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong công nghiệp, giao thông vận tải và năng lượng thường gặp các đối tượng điều khiển phi tuyến có mô hình bất định hàm. Việc tổng hợp hệ thống điều khiển cho các đối tượng dạng này sao cho đầu ra của hệ bám theo được tín hiệu đặt mong muốn mà không phụ thuộc vào các thành phần bất định hàm đó cũng như chất lượng bám là tốt, không dao động hoặc nếu có thì cũng nằm trong phạm vi dao động cho phép là vấn đề thời sự hiện nay. Chúng thu hút sự chú ý của các nhà khoa học trong lĩnh vực điều khiển và tự động hóa. Trong các thập kỷ gần đây, có nhiều nghiên cứu để tổng hợp luật điều khiển cho các đối tượng phi tuyến bất định bằng các phương pháp khác nhau. Đặc biệt phương pháp tổng hợp luật điều khiển trên cơ sở ưu điểm của điều khiển trượt và mạng nơ ron đang được quan tâm, đã thu được nhiều kết quả, đơn cử [1, 2, 3]. Tuy vậy, các luật học của mạng nơ ron trong các công trình trên còn phụ thuộc vào mặt trượt S , trong khi đó tín hiệu điều khiển trên mặt trượt luôn dao động với tần số cao, do đó ảnh hưởng rất lớn đến quá trình hội tụ của thuật toán, thậm chí khi biên độ dao động của S lớn còn có thể gây mất ổn định của hệ
