sBài báo này trình bày một phương pháp tổng hợp hệ thống bám điều khiển vị trí sử dụng động cơ PMSM dùng trong công nghiệp và quân sự có tính đến tính phi tuyến và sự thay đổi thông số của mô hình. Hệ thống gồm vòng điều chỉnh vị trí và vòng điều chỉnh tốc độ. Trong đó, vòng điều chỉnh tốc độ sử dụng luật thích nghi để bù các hàm bất định và xây dựng bộ quan sát trượt để ước lượng mô men tải, ma sát và nhiễu. | Tổng hợp bộ điều khiển vị trí cho hệ thống truyền động bám điện cơ sử dụng động cơ PMSM Kỹ thuật điều khiển & Điện tử TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BÁM ĐIỆN CƠ SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ PMSM Phùng Mạnh Hùng1*, Trần Đức Chuyển2*, Đào Hoa Việt1 Tóm tắt: Bài báo này trình bày một phương pháp tổng hợp hệ thống bám điều khiển vị trí sử dụng động cơ PMSM dùng trong công nghiệp và quân sự có tính đến tính phi tuyến và sự thay đổi thông số của mô hình. Hệ thống gồm vòng điều chỉnh vị trí và vòng điều chỉnh tốc độ. Trong đó, vòng điều chỉnh tốc độ sử dụng luật thích nghi để bù các hàm bất định và xây dựng bộ quan sát trượt để ước lượng mô men tải, ma sát và nhiễu. Bộ điều khiển được đề xuất nhằm nâng cao chất lượng hệ thống, khi tính đến các thành phần phi tuyến bất định cho hệ thống truyền động như: mô men quán tính, mômen ma sát, đàn hồi. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã kiểm chứng tính đúng đắn của thuật toán xây dựng bộ điều khiển. Các kết quả nghiên cứu này sẽ là cơ sở cho việc thiết lập các thuật toán điều khiển, thiết kế hệ thống truyền động bám trong công nghiệp và quân sự. Từ khóa: Điều khiển động PMSM; Hệ thống truyền động bám; Điều khiển có cấu trúc biến đổi. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Các hệ thống truyền động bám (HTB) điện cơ dùng trong những hệ thống truyền động ngắm quân sự đòi hỏi có độ chính xác và chất lượng động học cao. Trước đây, các hệ thống truyền động bám thường sử dụng động cơ điện chấp hành một chiều. Động cơ một chiều có đặc tính điều khiển tốt nhưng có nhược điểm là luôn tồn tại cổ góp và chổi than với độ bền điện và độ bền cơ thấp hay phải bảo dưỡng nên trong những năm gần đây nó dần bị thay thế bởi động cơ xoay chiều, đặc biệt là động cơ PMSM (Động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu (loại có Ld ≠ Lq), [6]. Khi HTB với động cơ PMSM mô hình của đối tượng điều khiển là mô hình phi tuyến rõ rệt, có thông số biến thiên. Bài toán tổng hợp bộ điều khiển (BĐK) cần có cách tiếp cận .
