Bài viết trình bày việc đề xuất một phương pháp cải tiến thuật toán BP (Belief Propagation) để xác định bản đồ sai lệch của ảnh camera kép (Stereo camera) có mật độ dầy đặc ứng dụng cho thị giác robot. | Giải pháp nâng cao hiệu quả xử lý tín hiệu trong thị giác robot Nghiên cứu khoa học công nghệ GIẢI PHÁP NÂNG CAO HIỆU QUẢ XỬ LÝ TÍN HIỆU TRONG THỊ GIÁC ROBOT Đoàn Văn Tuấn1,*, Bùi Trung Thành2, Hà Hữu Huy1 Tóm tắt: Bài báo này chúng tôi đề xuất một phương pháp cải tiến thuật toán BP (Belief Propagation) để xác định bản đồ sai lệch của ảnh camera kép (Stereo camera) có mật độ dầy đặc ứng dụng cho thị giác robot. BP là thuật toán suy diễn dựa trên mô hình trường ngẫu nhiên Markov có độ tin cậy cao, tuy nhiên, độ phức tạp và yêu cầu bộ nhớ lớn. BP thực hiện lan truyền tin cậy theo vòng lặp, số lượng vòng lặp phụ thuộc vào các mức sai lệch của ảnh camera kép. Trong phương pháp đề xuất, chúng tôi thực hiện lựa chọn số mức sai lệch cố định và sau mỗi vòng lặp mức sai lệch sẽ thực hiện chia thô tới mịn mức 2. Phương pháp đề xuất tên là CFCSBP (Coarse to Fine Constant Space Belief Propagation) đã nâng cao hiệu quả thực hiện bản đồ sai lệch so với thuật toán BP. Hiệu quả được thể hiện qua hiệu năng thực hiện đã tăng nhanh 2,3 lần và yêu cầu bộ nhớ giảm 22 lần so với thuật toán BP khi thực hiện trên GPU GTX 750Ti dùng CUDA. Từ khóa: Bản đồ sai lệch, Thị giác robot, Lan truyền tin cậy với không gian cố định, Biến đổi kiểm kê, Camera kép. 1. MỞ ĐẦU Thị giác robot (Robot Vision) đóng vai trò quan trọng trong công nghiệp [1]. Từ thông tin bản đồ sai lệch, robot xác định được ảnh 3D và bản đồ độ sâu của vật. Trong công nghiệp , robot dần thay thế sức lao động của con người, do vậy, con người mong muốn tạo hệ thị giác robot như hệ thị giác con người thông qua hệ camera kép (Stereo Camera) [2]. Một thách thức khó khăn cho thị giác robot là độ phân giải ảnh ngày càng tăng, tốc độ xử lý nhanh và yêu cầu bộ nhớ thấp. Các thuật toán SIFT [3] và SURF [4] dựa theo mật độ thưa (Sparse) số lượng điểm khớp khoảng 30% của ảnh camera kép có tốc độ thực hiện nhanh và yêu cầu bộ nhớ thấp tuy nhiên độ tin cậy thấp. Các thuật toán .
