Tay máy ngày càng được ứng dụng rộng rãi với yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác. Bài viết giới thiệu một phương pháp điều khiển đầu công tác tay máy 6 bậc tự do bám theo quỹ đạo liên tục cho trước. | Điều khiển bám quỹ đạo cho đầu công tác tay máy 6 bậc tự do Kỹ thuật điều khiển & Điện tử ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ĐẦU CÔNG TÁC TAY MÁY 6 BẬC TỰ DO Trần Tân Tiến*, Phạm Minh Tân, Trần Trung Kiên, Đặng Nam Kiên, Nguyễn Duy Trung Tóm tắt: Tay máy ngày càng được ứng dụng rộng rãi với yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác. Trong những bài toán thực tế, không chỉ yêu cầu tay máy di chuyển chính xác về tọa độ vị trí (di chuyển điểm-điểm như bài toán gắp nhả và di chuyển sản phẩm không có vật cản) trong không gian, mà còn yêu cầu đầu công tác của tay máy phải di chuyển chính xác trên cả đường quỹ đạo di chuyển liên tục trong không gian thao tác (như bài toán sơn sản phẩm nhiều chi tiết, hàn theo đường liên tục.). Bài viết giới thiệu một phương pháp điều khiển đầu công tác tay máy 6 bậc tự do bám theo quỹ đạo liên tục cho trước. Từ khóa: Tay máy 6 bậc tự do, Quỹ đạo chuyển động, Điều khiển bám. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong [1], nhóm tác giả đã trình bày một phương pháp giải bài toán động học cho tay máy 6 bậc tự do (tay máy Hitachi M6100) phục vụ điều khiển đầu công tác di chuyển chính xác các tọa độ trong không gian. Song trong thực tế có nhiều bài toán đòi hỏi đầu công tác của tay máy không chỉ di chuyển chính xác theo tọa độ trong không gian, mà còn phải chính xác trên cả quỹ đạo di chuyển và có thể phải tránh vật cản theo đường thẳng, đường tròn, elip Hình 1. Một số quỹ đạo di chuyển cơ bản. Việc điều khiển bám quỹ đạo đầu công tác của tay máy nhằm đáp ứng yêu cầu trên có thể phân chia thành 2 bài toán quan trọng là: xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các trục và điều khiển bám đồng thời đồng bộ chuyển động bám của các trục tay máy. Hiện nay, có nhiều phương pháp hiện đại đã được nghiên cứu để điều khiển bám quỹ đạo cho đầu công tác tay máy nhiều bậc tự do như: điều khiển tối ưu [4], điều khiển trượt mờ [5], điều khiển mờ lai [6]. và tương ứng là bài toán xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các trục [4], .
