Đoàn xe sơ mi rơ moóc có kích thước lớn, kết cấu hai thân có khớp nối nên tính chất chuyển động rất phức tạp. Chuyển làn đường là quá trình di chuyển thường gặp trong điều kiện mật độ phương tiện di chuyển cao như ở Việt Nam. Bài báo trình bày phương pháp thiết lập mô hình động lực học đoàn xe sơ mi rơ moóc theo phương pháp hệ nhiều vật và hệ phương trình Newton-Euler. | Nghiên cứu ảnh hưởng của tần số đánh lái đến ổn định chuyển động của đoàn xe sơ mi rơ moóc SCIENCE TECHNOLOGY NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA TẦN SỐ ĐÁNH LÁI ĐẾN ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC A STUDY ON EFFECTS OF STEERING FREQUENCY ON STABILITY OF TRACTOR SEMI TRAILER Nguyễn Tiến Dũng1,*, Nguyễn Đức Nam2, Nguyễn Minh Tú3 ĐXSMRM [2]. Ở Việt Nam, theo thống kê của Ủy ban An toàn TÓM TẮT giao thông quốc gia năm 2016 cả nước xảy ra vụ tai Đoàn xe sơ mi rơ moóc có kích thước lớn, kết cấu hai thân có khớp nối nên nạn giao thông, làm người chết và người bị tính chất chuyển động rất phức tạp. Chuyển làn đường là quá trình di chuyển thương [3]. Tai nạn giao thông xảy ra đối với ĐXSMRM do thường gặp trong điều kiện mật độ phương tiện di chuyển cao như ở Việt Nam. nhiều nguyên nhân, trong đó chủ yếu là do đoàn xe mất ổn Bài báo trình bày phương pháp thiết lập mô hình động lực học đoàn xe sơ mi định chuyển động trên đường khi tăng tốc, khi phanh, khi rơ moóc theo phương pháp hệ nhiều vật và hệ phương trình Newton-Euler. vượt xe, tránh chướng ngại vật, khi chạy trên đường có hệ số Trong mặt phẳng đường, mỗi vật tách cấu trúc được mô tả với 3 bậc tự do: dọc, bám thấp hoặc khi đoàn xe chuyển hướng. ngang, quay thân xe. Sử dụng mô hình động lực đã xây dựng để khảo sát ảnh hưởng của tần số đánh lái đến ổn định chuyển động của đoàn xe sơ mi rơ moóc Hành lang chuyển động của đoàn xe là yếu tố quan khi chuyển làn đường. trọng khi thiết kế đường. Mỗi làn đường thường được quy định độ rộng theo tiêu chuẩn của hệ thống giao thông như Từ khóa: Đoàn xe sơ mi rơ moóc, mật độ phương tiện cao, chuyển làn đường tiêu chuẩn làn đường ô tô. Sự quy định làn đường và mật đơn, động lực học hệ nhiều vật, tần số đánh lái. độ phương tiện giao thông ngày một tăng dẫn đến người ABSTRACT lái khi điều khiển xe thường phải điều khiển để xe luôn nằm trong làn đường an toàn. Tuy nhiên, với các điều kiện It is difficult to .
