Bài viết này trình bày phương pháp xử lý tín hiệu đo gia tốc góc nghiêng của cảm biến gia tốc gắn trên xe lăn điện để cảnh báo hiện tượng đổ ngã trong quá trình di chuyển. Cảm biến gia tốc là cảm biến ADXL345 có tín hiệu trả về là gia tốc góc nghiêng theo ba trục X, Y, Z. | Nghiên cứu lọc thích nghi - Kalman cho cảm biến gia tốc trên xe lăn điện KHOA HỌC CÔNG NGHỆ NGHIÊN CỨU LỌC THÍCH NGHI - KALMAN CHO CẢM BIẾN GIA TỐC TRÊN XE LĂN ĐIỆN KALMAN ADAPTIVE FILTER RESEARCH FOR ACCELEROMETER ON THE ELECTRIC WHEELCHAIR Lê Ngọc Duy*, Phan Đình Hiếu, Nguyễn Anh Tú, Lưu Vũ Hải hệ thống cảnh báo đổ ngã được tích hợp, khi có hiện TÓM TẮT tượng đổ ngã xảy ra hệ thống sẽ lập tức gửi tin nhắn Bài báo này trình bày phương pháp xử lý tín hiệu đo gia tốc góc nghiêng của thông báo cho người nhà nhằm giảm nguy cơ rủi ro tai cảm biến gia tốc gắn trên xe lăn điện để cảnh báo hiện tượng đổ ngã trong quá nạn. Để hệ thống cảnh báo hoạt động tin cậy thì hệ thống trình di chuyển. Cảm biến gia tốc là cảm biến ADXL345 có tín hiệu trả về là gia tốc cảm biến đo góc nghiêng đóng vai trò hết sức quan trọng. góc nghiêng theo ba trục X, Y, Z. Các tín hiệu này được đưa qua bộ lọc Kalman để Có rất nhiều cảm biến dùng để đo lường gia tốc, va chạm ước lượng chính xác gia tốc góc nghiêng bất kể sự tác động bởi các nhiễu hệ hay nghiêng góc. Những cảm biến này bao gồm lớp màng thống và nhiễu đo lường. Ngoài ra, hệ thống cảnh báo đổ ngã trong quá trình di áp điện, servo cơ điện, áp điện, góc chất lỏng, vi cơ áp chuyển cũng được trình bày trong bài báo này. Các kết quả mô phỏng bằng phần điện và cảm biến điện dung, cũng như là cảm biến vi cơ mềm Matlab - Simulink và kết quả thực nghiệm đã chứng tỏ bộ lọc Kalman cho điện dung bề mặt [1]. Cảm biến ADXL345 dựa trên ra tín hiệu đo chính xác, ít dao động mang lại độ tin cậy cho hệ thống điều khiển nguyên lý vi cơ áp điện đo được góc nghiêng ba trục, tiêu của xe lăn điện. thụ năng lượng thấp và có thể đo được gia tốc chuyển Từ khóa: Bộ lọc Kalman, cảm biến gia tốc, trạng thái ước lượng, giá trị đo, ma động từ chuyển động hoặc độ rung của vật thể [2]. Tuy trận hiệp phương sai. nhiên, cảm biến này có độ nhạy cao với các nhiễu cơ học nên cần phải có thêm các bộ lọc nhiễu.
