Bài viết trình bày giải thuật huấn luyện và nhận dạng mạng nơ-ron cho việc điều khiển cánh tay robot song song trong không gian tọa độ Descartes. Với giải thuật đề xuất, cánh tay robot được điều khiển thích nghi để thích ứng với sự thay đổi của điều kiện làm việc nhằm đáp ứng độ linh hoạt về khả năng học tập cũng như việc điều khiển hệ thống. | Ứng dụng mạng nơ ron điều khiển vị trí cánh tay máy song song Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm 18 (1) (2019) 105-117 ỨNG DỤNG MẠNG NƠ-RON ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY MÁY SONG SONG Lê Minh Thanh*, Văn Tấn Lƣợng, Lê Khắc Sinh Trường Đại học Công nghiệp Thực phẩm *Email: thanhlm@ Ngày nhận bài: 16/12/2018; Ngày chấp nhận đăng: 06/3/2019 TÓM TẮT Bài báo trình bày giải thuật huấn luyện và nhận dạng mạng nơ-ron cho việc điều khiển cánh tay robot song song trong không gian tọa độ Descartes. Với giải thuật đề xuất, cánh tay robot được điều khiển thích nghi để thích ứng với sự thay đổi của điều kiện làm việc nhằm đáp ứng độ linh hoạt về khả năng học tập cũng như việc điều khiển hệ thống. Các kết quả mô phỏng dùng Matlab/Simulink và thực nghiệm dùng chip STM32F407VGT6 đạt được đã chứng minh giải thuật điều khiển đề xuất cho đáp ứng vận hành tốt, đáp ứng được độ linh hoạt về khả năng học tập so với việc dùng bộ điều khiển PID truyền thống. Từ khóa: Bộ điều khiển vi tích phân t lệ (PID), mạng nơ-ron, cánh tay robot song song, cánh tay robot nối tiếp, bộ truyền động khí nén. 1. MỞ ĐẦU Ngày nay, việc ứng dụng các giải thuật điều khiển như: giải thuật di truyền (GA), giải thuật tối ưu hóa đàn kiến (ACO), giải thuật huấn luyện mạng nơ-ron, giải thuật tối ưu hóa bầy đàn (PSO), điều khiển vi tích phân t lệ (PID) hoặc kết hợp lai ghép giữa các giải thuật với nhau nhằm mục đích tìm điểm làm việc tối ưu của hệ thống. Mỗi giải thuật đều có những ưu điểm và nhược điểm riêng. Tuy nhiên, việc lựa chọn giải thuật dựa vào đặc điểm của từng hệ thống cụ thể. Giải thuật huấn luyện mạng nơ-ron nhân tạo (ANN) đã được áp dụng nhiều trong các lĩnh vực khoa học k thuật khác nhau như: y học, điện, điện tử, viễn thông. Trong lĩnh vực k thuật điều khiển tự động nói chung và k thuật điều khiển robot nói riêng, với sự hiểu biết chính xác về đối tượng điều khiển và sự hỗ trợ của máy tính đã đáp ứng độ chính xác cao, thời .
