Phương tiện ngầm (PTN) tự hành và điều khiển từ xa ngày càng trở nên phổ biến trong việc nghiên cứu, thăm dò và thực hiện các nhiệm vụ dưới nước. PTN là 1 đối tượng phi tuyến, hoạt động trong môi trường có nhiễu không rõ ràng. Bài báo phát triển một bộ điều khiển phi tuyến sử dụng mạng nơ ron truyền tiến độc lập để đạt được kết quả bám tiệm cận trong điều kiện có các thành phần không tường minh trong mô hình và nhiễu loạn ngoài. | Điều khiển phi tuyến phương tiện ngầm bằng mạng nơ ron thích nghi Kỹ thuật điều khiển ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN PHƯƠNG TIỆN NGẦM BẰNG MẠNG NƠ RON THÍCH NGHI Phan Hoài Nam1*, Lê Kỳ Biên2, Bùi Thị Thanh Tâm3 Tóm tắt: Phương tiện ngầm (PTN) tự hành và điều khiển từ xa ngày càng trở nên phổ biến trong việc nghiên cứu, thăm dò và thực hiện các nhiệm vụ dưới nước. PTN là 1 đối tượng phi tuyến, hoạt động trong môi trường có nhiễu không rõ ràng. Bài báo phát triển một bộ điều khiển phi tuyến sử dụng mạng nơ ron truyền tiến độc lập để đạt được kết quả bám tiệm cận trong điều kiện có các thành phần không tường minh trong mô hình và nhiễu loạn ngoài. Từ khóa: Mạng Nơ ron. Điều khiển phi tuyến, Phương tiện ngầm. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Việc điều khiển PTN theo 1 quĩ đạo chính xác và bền vững với môi trường là một trong những bài toán quan trọng và cần thiết trong quá trình thiết kế chế tạo PTN. Một vài kết quả nghiên cứu trước đây dựa trên giả thiết mô hình động học tường minh lấy từ các kết quả kinh nghiệm [2]. Trong khi các bộ điều khiển này cần phải có được hiệu quả điều khiển tốt nhất, mô hình kinh nghiệm thường không chính xác, khó thực hiện, kết quả điều khiển mang lại đối với một mô hình không biết chính xác không cao. Các bộ điều khiển thích nghi [3] đã giải quyết được các vấn đề không tường minh trong mô hình và bộ điều khiển đã trở nên bền vững hơn. Các kết quả này cơ bản dựa trên giả thiết là các tham số động học không biết có thể tuyến tính hoá được. Kết quả trong [4] sử dụng phương pháp thích nghi kinh điển và bộ điều khiển chuyển mạch rời rạc để bù các thành phần phi tuyến đã tuyến tính hoá. Để so sánh với những kết quả điều khiển kiểu thích nghi kinh điển, các nghiên cứu [5] đã ứng dụng logic mờ và mạng nơ ron làm các phương thức cơ bản để xấp xỉ các thành phần động học không tường minh gồm cả các nhiễu loạn bổ sung (và không giả định là các thành phần này tuyến tính); tuy nhiên, sự tồn tại của nhiễu bên ngoài và sai số vốn
