Bài viết giới thiệu một phương pháp xây dựng đường đặc tính vận tốc cho quỹ đạo chuyển động của tay máy 6 bậc tự do, nhằm đảm bảo các trục tay máy vẫn chuyển động đồng bộ trên quỹ đạo mong muốn trong quá trình tăng tốc độ hoặc giảm tốc độ. | Một phương pháp xây dựng đường đặc tính vận tốc cho quỹ đạo chuyển động của tay máy 6 bậc tự do Nghiên cứu khoa học công nghệ MỘT PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG ĐƯỜNG ĐẶC TÍNH VẬN TỐC CHO QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA TAY MÁY 6 BẬC TỰ DO Phạm Minh Tân*, Trần Trung Kiên, Đặng Nam Kiên, Vũ Đức Tuấn Tóm tắt: Bằng phương pháp xấp xỉ hàm sẽ xây dựng được 6 quỹ đạo chuyển động của 6 trục tay máy 6 bậc tự do. Từ đó điều khiển đồng bộ cho 6 trục tay máy bám theo 6 quỹ đạo đã được xây dựng, để đưa đầu công tác tay máy di chuyển bám theo quỹ đạo chuyển động mong muốn trong không gian. Vấn đề đặt ra là tại các điểm gián đoạn trên đường quỹ đạo, như điểm bắt đầu chạy hay điểm dừng chạy đầu công tác, vận tốc và gia tốc của đầu công tác tay máy cũng như của các trục tay máy có sự biến thiên đột ngột, gây dao động và làm đầu công tác di chuyển sai lệch so với quỹ đạo mong muốn. Bài báo giới thiệu một phương pháp xây dựng đường đặc tính vận tốc cho quỹ đạo chuyển động của tay máy 6 bậc tự do, nhằm đảm bảo các trục tay máy vẫn chuyển động đồng bộ trên quỹ đạo mong muốn trong quá trình tăng tốc độ hoặc giảm tốc độ. Từ khóa: Tay máy 6 bậc tự do; Quỹ đạo chuyển động; Đặc tính vận tốc chuyển động. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Xây dựng quỹ đạo chuyển động là bài toán quan trọng để có thể điều khiển đầu công tác tay máy 6 bậc tự do di chuyển theo những đường cong liên tục bất kỳ trong không gian: đường thẳng, đường tròn, . Việc này có thể được thực hiện bằng phương pháp tính trực tiếp từ việc giải bài toán động học ngược trong quá trình chạy, hoặc nhận dạng bằng mạng nơ ron [7] để xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các trục. Tuy nhiên hay dùng hơn cả là sử dụng các phương pháp xấp xỉ để xây dựng phương trình chuyển động cho các trục theo thời gian, bởi tính đơn giản và dễ dàng triển khai thực hiện trong thực tế. Theo [1] và [3] các bước xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các trục tay máy như sau: - Xây dựng phương trình quỹ đạo chuyển động của đầu công tác tay .
