Bài viết nghiên cứu ứng dụng của công cụ SimMechanics trong MATLAB để mô phỏng cơ hệ nhiều vật rắn kết nối với nhau bởi các khớp và tuân theo động lực học Niu-tơn. Việc mô phỏng sẽ giúp sinh viên có thể kiểm chứng được việc tính toán lý thuyết và dễ dàng tiếp cận với bài học do có sự kết nối giữa môi trường mô phỏng và mô hình thực tế. | Sử dụng công cụ mô phỏng trong matlab để phân tích cơ hệ nhiều vật Thông tin khoa học công nghệ SỬ DỤNG CÔNG CỤ MÔ PHỎNG TRONG MATLAB ĐỂ PHÂN TÍCH CƠ HỆ NHIỀU VẬT Đoàn Văn Hòa1*, Vũ Thế Trung Giáp2, Dương Hồng Trường1 Tóm tắt: Mô hình cơ hệ nhiều vật là mô hình dùng để mô tả vị trí và chuyển động cơ bản của cơ hệ, thiết lập được mối liên hệ giữa khâu phát động và khâu công tác. Với mô hình cơ hệ nhiều vật có thể tính toán động học, động lực học cơ hệ từ đó áp dụng các lý thuyết điều khiển để xây dựng được bộ điều khiển cho toàn bộ cơ hệ. Như vậy có thể thấy mô hình cơ hệ nhiều vật là công cụ trực quan phục vụ cho học tập, nghiên cứu đặc biệt là trong đào tạo chuyên ngành cơ điện tử, với chi phí thấp và đơn giản, dễ hiểu, dễ tiếp cận với học viên, sinh viên. Nhằm mục đích giúp cho mô hình trở thành một công cụ tốt cho việc học tập của sinh viên, bài báo nghiên cứu ứng dụng của công cụ SimMechanics trong MATLAB để mô phỏng cơ hệ nhiều vật rắn kết nối với nhau bởi các khớp và tuân theo động lực học Niu-tơn. Việc mô phỏng sẽ giúp sinh viên có thể kiểm chứng được việc tính toán lý thuyết và dễ dàng tiếp cận với bài học do có sự kết nối giữa môi trường mô phỏng và mô hình thực tế. Từ khóa: Cơ hệ nhiều vật; Mô phỏng; SimMechanics; Mô phỏng trong matlab; Mô hình hóa. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Mô hình cơ hệ nhiều vật có vai trò quan trọng trong việc thiết kế chế tạo các cơ cấu máy, robot phục vụ trong sản xuất công nghiệp và cuộc sống hàng ngày. Dựa vào các mô hình cơ hệ cơ bản có thể chế tạo ra các cơ cấu mô hình phức tạp hơn, phù hợp với nhiệm vụ thực tế. a) b) Hình 1. Mô hình cơ hệ nhiều vật. Mô hình cơ hệ nhiều vật là công cụ trực quan phục vụ cho học tập, nghiên cứu đặc biệt là trong đào tạo chuyên ngành cơ điện tử. Có thể dựa vào mô hình để mô tả vị trí và chuyển động cơ bản của cơ hệ, thiết lập được mối liên hệ giữa khâu phát động và khâu công tác từ đó xây dựng được bộ điều khiển cho toàn bộ cơ hệ. Với việc ngày .
