Trong các hệ thống điều khiển trượt thực tế, tốc độ chuyển mạch nhanh của hàm chuyển mạch sigmoid là nguyên nhân gây ra “chattering”, để giảm bớt “chattering”, người ta sử dụng các hàm chuyển mạch khác như hàm bão hòa, hàm hyperbolic. Trong bài báo này, tác giả xây dựng một bộ điều khiển trượt – biến đổi cấu trúc nhằm giảm “chattering” và sai số bám vị trí của hệ thống. | Một phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển phi tuyến có tham số biến đổi trong vùng gần bề mặt trượt Nghiên cứu khoa học công nghệ MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN ĐỔI TRONG VÙNG GẦN BỀ MẶT TRƯỢT Trần Văn Nhân1*, Lê Trần Thắng2, Nguyễn Thượng San3 Tóm tắt: Điều khiển trượt chứa đựng một cấu trúc điều khiển chuyển mạch. Theo lý thuyết tốc độ chuyển mạch là vô hạn, tuy nhiên, trong thực tế, tốc độ chuyển mạch là bị giới hạn bởi những giới hạn cấu trúc vật lý của chuyển mạch. Trong các hệ thống điều khiển trượt thực tế, tốc độ chuyển mạch nhanh của hàm chuyển mạch sigmoid là nguyên nhân gây ra “chattering”, để giảm bớt “chattering”, người ta sử dụng các hàm chuyển mạch khác như hàm bão hòa, hàm hyperbolic. Trong bài báo này, tác giả xây dựng một bộ điều khiển trượt – biến đổi cấu trúc nhằm giảm “chattering” và sai số bám vị trí của hệ thống. Từ khóa: Điều khiển chế độ trượt, Giảm “chattering”, Hàm chuyển mạch. 1. MỞ ĐẦU Các hệ thống truyền động bám được sử dụng rộng rãi trong quân sự và công nghiệp, chúng có đặc điểm phải làm việc trong môi trường khắc nghiệt, chịu tác động mạnh của nhiễu và các tham số thường bị thay đổi theo thời gian. Trước đây, do hạn chế về kỹ thuật và đặc biệt là hạn chế về côngnghệ nên người ta thường sử dụng bộ điều khiển PID, nó có ưu điểm đơn giản, dễ thực thi và cho chất lượng điều khiển khá tốt khi các tham số thay đổi ít, độ phi tuyến và bất định nhỏ. Ngày nay, công nghệ có sự phát triển vượt bậc, cùng với đó là các phương pháp điều khiển hiện đại [4]đã giải quyết tốt các hạn chế mà các bộ điều khiển truyền thống không thể khắc phục được. Trong đó, điều khiển trượt là một phương pháp điều khiển có những ưu điểm nổi bật, cho chất lượng điều khiển tốt đối với các hệ thống điều khiển phi tuyến tham số biến đổi, có khả năng bất biến với nhiễu loạn. Tuy nhiên hạn chế cơ bản của điều khiển trượt là hiện tượng “chattering” đã được phân tích kỹ trong
