Trong nội dung bài báo sẽ trình bày về mô hình động lực học của cầu trục là cơ sở để ta có thể nghiên cứu cầu trục, để xuất luật điều khiển PD mở rộng giúp giảm sự rung lắc, đảm bảo sự an toàn khi hoạt động của cầu trục và mô phỏng về ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển với cầu trục. Cuối cùng là trình bày ý tưởng về phương pháp điều khiển cầu trục tránh vật cản trong đó có sử dụng bộ điều khiển PD mở rộng, đây đang là một xu hướng phát triển rất mạnh đặc biệt trong kỹ thuật quân sự. | Phương pháp điều khiển chống rung cho cầu trục tránh vật cản Nghiên cứu khoa học công nghệ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHỐNG RUNG CHO CẦU TRỤC TRÁNH VẬT CẢN Ngô Văn An1*, Dương Minh Đức2, Nguyễn Tùng Lâm2 Tóm tắt: Cầu trục ngày càng được sử dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp để phục vụ cho việc vận chuyển hàng hóa. Nhưng các vấn đề về sự rung lắc tự nhiên của tải lại gây ảnh hưởng đến an toàn, sự hiệu quả khi vận chuyển. Hơn thế nữa, trong một số trường hợp trong không gian hoạt động của cầu trục có vật cản, yêu cầu đưa ra là phải có phương pháp điều khiển cầu trục sao cho cầu trục (hay tải trọng) giảm rung lắc và tránh được vật cản qua đó đảm bảo được sự an toàn, hiệu quả trong quá trình hoạt động của cầu trục. Trong nội dung bài báo sẽ trình bày về mô hình động lực học của cầu trục là cơ sở để ta có thể nghiên cứu cầu trục, để xuất luật điều khiển PD mở rộng giúp giảm sự rung lắc, đảm bảo sự an toàn khi hoạt động của cầu trục và mô phỏng về ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển với cầu trục. Cuối cùng là trình bày ý tưởng về phương pháp điều khiển cầu trục tránh vật cản trong đó có sử dụng bộ điều khiển PD mở rộng, đây đang là một xu hướng phát triển rất mạnh đặc biệt trong kỹ thuật quân sự. Từ khóa: Cầu trục, Góc quay, Quá điều chỉnh, Tránh vật cản 1. GIỚI THIỆU CHUNG Cầu trục là thiết bị nâng - hạ được sử dụng rộng rãi trong các phân xưởng, nhà máy và hải cảng, giúp nâng - hạ hay vận chuyển hàng hóa với khối lượng và kích thước lớn góp phần giảm sức lao động, cải thiện và nâng cao năng suất sản xuất. Cầu trục được vận hành chủ yếu bằng động cơ điện nên được sử dụng rộng rãi trong các nhà máy công nghiệp, nhà máy thép, thủy điện cũng như dân dụng. Với điều kiện làm việc khắc nghiệt như nhiều bụi, độc hại, nguy hiểm, nên vai trò của cầu trục là rất quan trọng đối với hoạt động sản xuất và an toàn lao động. Với tầm quan trọng của cầu trục nên việc điều khiển cầu trục hoạt động hiệu quả,
