Bài viết trình bày một thuật toán thiết kế kết hợp bộ điều khiển Backstepping - trượt - thích nghi cho đối tượng phi tuyến mạnh. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình dạng truyền ngược chặt của quadrotor. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm của thuật toán đề xuất ngay cả khi có nhiễu loạn và độ không ổn định tham số. | Một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho quadrotor Nghiên cứu khoa học công nghệ MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO QUADROTOR Vũ Hoàng Sơn1, Nguyễn Đức Việt2,3*, Lê Ngọc Giang3, Nguyễn Văn Tiến4, Bùi Hải Đăng5 Tóm tắt: Bài báo trình bày một thuật toán thiết kế kết hợp bộ điều khiển Backstepping - trượt - thích nghi cho đối tượng phi tuyến mạnh. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình dạng truyền ngược chặt của quadrotor. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm của thuật toán đề xuất ngay cả khi có nhiễu loạn và độ không ổn định tham số. Từ khóa: Quadrotor; Điều khiển backstepping; Điều khiển trượt. 1. MỞ ĐẦU Trong thực tế luật điều khiển trượt cần tính tới các thành phần bất định như nhiễu hệ thống. Luật điều khiển trượt có tính đến các thành phần bất định gồm 2 thành phần: Thành phần điều khiển phụ thuộc vào mô hình danh định của hệ thống còn gọi là thành phần điều khiển tương đương. Thành phần điều khiển bền vững, còn gọi là thành phần điều khiển hiệu chỉnh có tác dụng bù cho các thành phần bất định của hệ thống và có giá trị phụ thuộc vào các chặn trên của các thành phần bất định của hệ thống. Như vậy, để tính toán thành phần điều khiển tương đương của điều khiển trượt đòi hỏi phải biết đầy đủ các hàm danh định của đối tượng; để tính toán thành phần điều khiển bền vững cần phải biết các chặn trên của hệ thống và nhiễu. Việc nghiên cứu giảm hiệu ứng rung trong hệ điều khiển trượt mang một ý nghĩa ứng dụng vô cùng quan trọng. Trong bài báo, tác giả không dùng phương pháp điều khiển trượt thông thường mà kết hợp phương pháp Backstepping - trượt - thích nghi cho quadrotor. Hàm tự chỉnh thích nghi có thể ước lượng các yếu tố bất định, đảm bảo điều khiển bền vững mà không cần phải biết các chặn trên của hệ thống và nhiễu. 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUADROTOR . Mô hình toán học của quadrotor . Mô hình toán học của quadrotor khi chưa tính đến .
