Thiết lập hệ phương trình mô tả quan hệ giữa vận tốc và quãng đường đi được với luật điều khiển dạng rơ le để xác định thời điểm chuyển dấu lực điều khiển đạt yêu cầu đồng bộ về thời gian và quãng đường đi được. | Xây dựng thuật toán xác định tham số luật điều khiển cho chuyển động đồng bộ Nghiên cứu khoa học công nghệ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH THAM SỐ LUẬT ĐIỀU KHIỂN CHO CHUYỂN ĐỘNG ĐỒNG BỘ Nguyễn Văn Diên1*, Trần Đức Thuận2 Tóm tắt: Thiết lập hệ phương trình mô tả quan hệ giữa vận tốc và quãng đường đi được với luật điều khiển dạng rơ le để xác định thời điểm chuyển dấu lực điều khiển đạt yêu cầu đồng bộ về thời gian và quãng đường đi được. Sau đó, ứng dụng phương pháp Newton-Raphson giải phương trình siêu việt để xác định các tham số luật điều khiển cho vật thể chuyển động trong chuyển động đồng bộ. Từ khóa: Luật điều khiển; Tối ưu; Chuyển động đồng bộ. 1. MỞ ĐẦU Trong nhiều quá trình kỹ thuật cần phải đồng bộ [4, 5] các chuyển động. Một trong các vấn đề đồng bộ phổ biến trong công nghệ sản xuất đó là đòi hỏi mỗi một chuyển động trong khoảng thời gian định trước phải đi được quãng đường định trước (không đi đến đích quá sớm hoặc quá muộn). Ngoài việc đạt được trên còn phải đạt được những chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật khác. Trong kỹ thuật xây dựng hoặc dây truyền tuyển chọn khoáng vật cần các chuyển động đạt vận tốc định trước khi cán đích. Vấn đề này còn chưa được đề cập nhiều ở Việt Nam và trong tài liệu [4, 5] cũng chưa đề cập đến vấn đề này. Chính vì vậy, trong công trình này nhóm tác giả sẽ ứng dụng giải thuật Newton-Raphson để giải phương trình siêu việt nhằm giải quyết vấn đề nêu trên. 2. BÀI TOÁN ĐỒNG BỘ CÁC CHUYỂN ĐỘNG KỸ THUẬT VÀ VẤN ĐỀ TỔNG HỢP LỆNH ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU Giả sử có vật thể kỹ thuật chuyển động, tâm khối của nó được mô tả bằng phương trình sau: d 2x dx M 2 F a G , i 1, N (1) dt dt Trong đó x là dộ dịch chuyển; M là khối lượng (khi xét chuyển động của vật nặng dx trên đường ray thẳng), F là lực điều khiển; a là thành phần lực cản ma sát; G là dt thành phần lực trọng trường. Các giá trị ban đầu của hệ: dx x(0) 0 ; x (0) t 0 0 (2) dt Cần xác định luật thay đổi giá trị F sao cho
