Bản đồ sai lệch là một trong các thông số rất quan trọng trong thị giác nổi (stereo vision). Từ thông tin bản đồ sai lệch sẽ xác định được ảnh 3D và bản đồ độ sâu của ảnh. Đã có nhiều thuật toán đề xuất, trong đó thuật toán BP (Belief propagation) đã được nhiều nhà khoa học nghiên cứu và cải tiến. | Một giải pháp thực hiện bản đồ sai lệch của ảnh camera kép có mật độ dày đặc ứng dụng cho ảnh 3D và bản đồ độ sâu Công nghệ thông tin & Cơ sở toán học cho tin học MỘT GIẢI PHÁP THỰC HIỆN BẢN ĐỒ SAI LỆCH CỦA ẢNH CAMERA KÉP CÓ MẬT ĐỘ DÀY ĐẶC ỨNG DỤNG CHO ẢNH 3D VÀ BẢN ĐỒ ĐỘ SÂU Đoàn Văn Tuấn*, Bùi Trung Thành Tóm tắt: Bản đồ sai lệch là một trong các thông số rất quan trọng trong thị giác nổi (stereo vision). Từ thông tin bản đồ sai lệch sẽ xác định được ảnh 3D và bản đồ độ sâu của ảnh. Đã có nhiều thuật toán đề xuất, trong đó thuật toán BP (Belief propagation) đã được nhiều nhà khoa học nghiên cứu và cải tiến. Đây là thuật toán suy diễn gần đúng dựa trên mô hình trường ngẫu nhiên Markov với tối ưu toàn cục cho độ tin cậy cao. Hầu hết các thuật toán BP cải tiến đều lấy điểm khớp ban đầu tại điểm trên cùng bên trái của ảnh để lan truyền tin cậy xác định bản đồ sai lệch. Trong bài báo này chúng tôi đề xuất một phương pháp cải tiến mới cho thuật toán BP, điểm khớp xuất phát ban đầu là điểm trung tâm của ảnh camera kép, sau đó, thực hiện lan truyền tin cậy để xác định bản đồ sai lệch. Điểm khớp trung tâm được xác định bằngthuật toán cục bộ CT (Census transfrom). Với phương pháp đề xuất này cho kết quả thực hiện bản đồ sai lệch có tin cậy cao hơn và hiệu năng thực hiện nhanh 2,5 lần so với thuật toán BP tiêu chuẩn. Từ khóa: Bản đồ sai lệch, Thị giác nổi nổi, Lan truyền tin cậy, Biến đổi kiểm kê, Camera kép, Bán toàn cục. 1. MỞ ĐẦU Thị giác nổi (stereo vision) là vấn đề rất quan trọng trong thị giác máy (computer vision) [1]. Hệ thống stereo vision có nhiệm vụ nhận dạng, xác định khoảng cách từ camera đến vật và tái tạo vật. Stereo vision được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như: công nghiệp, y khoa, giải trí, ôtô tự hành và đặc biệt trong robotics. Bản đồ sai lệch là thông số rất quan trọng của stereo vision, đặc biệt ứng dụng cho robotic thì bản đồ sai lệch của ảnh camera Camera Camer kép có mật độ .
