Bài viết trình bày một phương pháp điều khiển sai số vị trí của robot mềm, đồng thời với việc rút ngắn thời gian chuẩn bị dữ liệu bằng cách sử dụng hàm dạng trong quá trình nội suy. Cách làm này có chi phí tính toán nhỏ hơn cách xây dựng dữ liệu trực tiếp, tuy nhiên cần khống chế được sai số phát sinh trong bước này. | Điều khiển robot mềm trên cơ sở nội suy hàm dạng kết hợp bù kép Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN ROBOT MỀM TRÊN CƠ SỞ NỘI SUY HÀM DẠNG KẾT HỢP BÙ KÉP Phạm Thành Long*, Lê Thị Thu Thủy, Dương Quốc Khánh Tóm tắt: Robot mềm là một hướng nghiên cứu rất mới trong những năm gần đây [1], vì cơ cấu chấp hành của nó không đủ cứng để mang tải nên gây ra sai số vị trí điểm cuối do biến dạng đàn hồi [1, 2]. Tuy nhiên, vì khả năng công tác của robot có thể điểu chỉnh được bằng phần mềm nên việc bù lại những thiếu sót của phần cứng là có thể làm được [10]. Trong hầu hết các phương pháp đã có, việc phải xử lý lượng dữ liệu lớn là không tránh khỏi [3, 4, 5], điều này làm cản trở việc đẩy nhanh ứng dụng này vào thực tiễn. Trong bài báo này chúng tôi trình bày một phương pháp điều khiển sai số vị trí của robot mềm, đồng thời với việc rút ngắn thời gian chuẩn bị dữ liệu bằng cách sử dụng hàm dạng trong quá trình nội suy [8, 9]. Cách làm này có chi phí tính toán nhỏ hơn cách xây dựng dữ liệu trực tiếp, tuy nhiên cần khống chế được sai số phát sinh trong bước này. Kết quả của nghiên cứu là hết sức khả quan, sai số sau khi nội suy nhanh hơn nhưng sai số giảm từ 2,6 đến 13 lần so với không bù. Kỹ thuật này có thể ứng dụng thực tế cho các loại robot mềm khác nhau. Từ khóa: Robot mềm; Nội suy; Bù kép; Động học ngược; Sai số vị trí. 1. MỞ ĐẦU Khi muốn nâng cao năng suất lao động, cách dễ nhất là nâng cao tốc độ tác động của các robot. Bên cạnh đó robot là thiết bị cơ điện tử nên chức năng của nó quyết định phần lớn bởi phần mềm, việc giảm bớt mật độ vật liệu và tăng tầm với làm giảm năng lượng tiêu hao, tăng tỉ số công suất/ khối lượng nhưng dẫn đến hệ quả làm robot biến dạng đàn hồi nhiều hơn. Các kỹ thuật chủ động nhằm ngăn ngừa các sai số này rất đa dạng, nhưng tựu chung đều thuộc các nhóm quan điểm chính gồm tìm ra ứng xử động lực học của cơ cấu để bù lực suy rộng [1, 2]. Nhóm các quan điểm bù sai số động học để từ đó .
