Bài viết trình bày kết quả mô hình toán học của Tri-rotors với 3 trục giống hệt nhau, đặt lệch nhau một 1200 , hai động cơ cố định, có cùng tốc độ quay, một động cơ thay đổi tốc độ và góc lệch trục động cơ. | Khảo sát chuyển động UAV Tri-rotors trong trường hợp một động cơ thay đổi tốc độ và góc nghiêng Nghiên cứu khoa học công nghệ KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG UAV TRI-ROTORS TRONG TRƯỜNG HỢP MỘT ĐỘNG CƠ THAY ĐỔI TỐC ĐỘ VÀ GÓC NGHIÊNG Đặng Văn Thành*, Trần Đức Thuận Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả mô hình toán học của Tri-rotors với 3 trục giống hệt nhau, đặt lệch nhau một 1200, hai động cơ cố định, có cùng tốc độ quay, một động cơ thay đổi tốc độ và góc lệch trục động cơ. Từ mô hình toán học, tiến hành mô phỏng, kết quả mô phỏng giúp cho việc xây dựng thuật toán điều khiển và lựa chọn cấu hình của Tri-rotors. Từ khóa: Tri-rotors, UAV, Roll, Pitch, Yaw, Động lực học. 1. MỞ ĐẦU Máy bay không người lái (UAV) có khả năng ứng dụng rộng rãi cho các mục đích khác nhau, được dùng để phục vụ trinh thám hay tấn công quân sự, hoặc các hoạt động trong đời sống xã hội dân sinh như quản lý, bảo vệ rừng và động vật hoang dã, quản lý giao thông đô thị, thám hiểm, vận tải hàng hóa, cứu hộ, cứu nạn tại các khu vực nguy hiểm (về địa hình, phóng xạ, ), cảnh báo nguy hiểm (sóng thần, sạt lở bờ sông, tràn dầu biển ) quan trắc ô nhiễm không khí, ô nhiễm nguồn nước, chụp ảnh trên trái đất vv. Hiện có nhiều mẫu thiết kế khác nhau về cấu trúc đã được công bố, tuy nhiên vấn đề xây dựng mô hình mô tả chuyển động có điều khiển cần phải làm rõ. 2. MÔ HÌNH TOÁN . Đặc điểm Mô hình 3D của Tri-rotors được mô tả trong hình 1. Tri-rotors có cấu trúc cân với 3 cánh tay giống nhau với chiều dài l, đặt lệch nhau một góc 120 độ, trên đầu mỗi cánh tay có gắn hệ truyền động cơ chấp hành để tạo ra lực nâng. Đối với các UAV Tri-rotors phổ biến hiện nay trên mỗi cánh tay có lắp thêm một động cơ servo để thay đổi góc của lực nâng (phương của lực nâng). Để điều khiển UAV Tri-rotors phổ biến hiện nay, người ta thường thay đổi tốc độ quay của 3 cánh quạt (thay đổi giá trị của 3 lực nâng) và 3 phương của 3 lực nâng đó, tức là véc tơ điều khiển đầu vào là 6 thành phần.
