Bài viết đề xuất bộ điều khiển thích nghi trượt sử dụng logic mờ bám quỹ đạo cho đối tượng Omni Robot bốn bánh đa hướng dạng holonomic. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa trên các tiêu chuẩn Lyapunov. | Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot bốn bánh bằng phương pháp thích nghi mờ trượt Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO OMNI ROBOT BỐN BÁNH BẰNG PHƯƠNG PHÁP THÍCH NGHI MỜ TRƯỢT Hà Thị Kim Duyên 1*, Ngô Mạnh Tiến2*, Phan Xuân3, Minh Lê Xuân Hải3, Vũ Đức Thuận3, Nguyễn Minh Huy3 Tóm tắt: Bài báo đề xuất bộ điều khiển thích nghi trượt sử dụng logic mờ bám quỹ đạo cho đối tượng Omni Robot bốn bánh đa hướng dạng holonomic. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa trên các tiêu chuẩn Lyapunov. Bộ điều khiển thích nghi mờ trượt làm giảm hiện tượng rung (chattering) cũng như đảm bảo chất lượng bám của robot khi robot có các tham số thay đổi. Các kết quả đạt được mở ra khả năng ứng dụng của 2 bộ điều khiển trong thực tế. Keywords: Omni Robot Control; Adaptive Fuzzy Sliding Mode; Tracking Control; Nonlinear Control. Ký hiệu: Kí hiệu Đơn vị Ý nghĩa m Tọa độ của robot rad Hướng của robot so với phương x xd , yd m Giá trị mong muốn của tọa độ robot d Rad Hướng mong muốn của robot m/s Vận tốc thẳng và vận tốc theo phương pháp tuyến của robot rad/s Vận tốc góc của robot v1 , v2 , v3 , v4 m/s Vận tốc của các bánh xe r m Bán kính bánh xe M kg Khối lượng của robot J Momen quán tính của robot f1 , f 2 , f 3 , f 4 N Lực tác động vào các động cơ , i, u , A, V Momen xoắn, dòng điện và điện áp điều khiển động cơ Các chữ viết tắt: FLC Fuzzy sliding mode ASMC Adaptive sliding mode control SMC Sliding mode control AFSMC Adaptive fuzzy sliding mode control FWOMR Four wheel omni-directional mobile robot 1. PHẦN MỞ ĐẦU Robot tự hành đa hướng sử dụng bánh omni dạng holonomic (FWOMR) có khả năng di chuyển theo bất kỳ hướng nào mà không cần phải thay đổi vị trí và tư thế. Với cấu trúc bánh omni và ưu điểm về khả năng di chuyển vượt trội trong các điều kiện môi trường di chuyển hẹp, khó thay đổi vị trí mà mẫu mobile robot này đang được áp dụng một cách rộng rãi. Các vấn đề về kiểm .
