Trong bài viết này trình bày hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song là phương pháp sử dụng nhân tử Lagrange và phương pháp thu gọn về các tọa độ suy rộng độc lập. Sau khi trình bày lý thuyết, đã tiến hành tính toán mô phỏng một số ví dụ về giải bài toán động lực học ngược robot song song phẳng 3RPR. | Về phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông VỀ PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT SONG SONG Nguyễn Văn Khang1, Nguyễn Văn Quyền1, Nguyễn Ngọc Hà2* Tóm tắt: Trong báo cáo này trình bày hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song là phương pháp sử dụng nhân tử Lagrange và phương pháp thu gọn về các tọa độ suy rộng độc lập. Sau khi trình bày lý thuyết, đã tiến hành tính toán mô phỏng một số ví dụ về giải bài toán động lực học ngược robot song song phẳng 3RPR. Từ khóa: Động học ngược, Động lực học ngược, Robot song song. 1. MỞ ĐẦU Các robot song song là các hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng [1-3]. Như đã biết, phương trình vi phân - đại số mô tả chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng có dạng [1] M s s b s , s g s τ ΦTs s λ (1) f s 0 (2) na nz Gọi qa là véc tơ các tọa độ khớp chủ động, z là véc tơ tọa độ các khớp suy rộng dư (bao gồm các tọa độ khớp bị động và có thể cả tọa độ thao tác). Ký hiệu: T s qaT , zT ns , s , ns na nz (3) Trong các phương trình (1) và (2) ta có: M s , f r , ΦTs s ns ns ns r , λ r , f , g s s , b s,s s , τ s n n n Φs s Bài toán động lực học ngược được phát biểu dưới dạng: Cho biết quy luật chuyển động của khâu thao tác x x t , x m và phương trình liên kết f x , q 0 , na q n , f r . Xác định mô men (hoặc lực) dẫn động của khâu dẫn τ cần thiết để tạo ra chuyển động mong muốn của khâu thao tác. Trong các tài liệu [3-9] đã trình bày việc áp dụng các phương pháp nguyên lý công ảo, phương trình Lagrange dạng nhân tử để giải bài toán động lực học robot song song. Trong bài báo này áp dụng phương pháp tách câú trúc để thiết lập phương trình vi phân đại số của các robot song song [10-11]. Sau đó, trình bày việc tính toán so sánh hai phương pháp giải
